说明：  覆冰机器人除冰时要跨越各种障碍物、采用卡尔曼滤波学习算法，将自适应模糊神经网络控制器用于覆冰机器人越障时的机械臂轨迹跟}T控制，解决了BP算法实时性差的问题、经过仿真实验论证，该方法对覆冰机器人越障时的机械臂轨迹跟踪控制具有很好的效果，表明控制策略和理论分析的可行性
(When de-icinn robot performs the de-icinn task,it must across all kinds of ohstacles.In this paper,usinn Kalman filter arithmetic)