SINS
所属分类：matlab编程
开发工具：matlab
文件大小：3708KB
下载次数：22
上传日期：2015-07-05 19:27:30
上 传 者：
dlk123
说明： 捷联惯导SINS，可求姿态信息，速度等信息！
(SINS SINS, rectifiable attitude information, speed and other information!
)
文件列表:
SINS\align_kalman.asv (1882, 2015-03-17)
SINS\align_kalman.m (1909, 2015-03-17)
SINS\Allign_coarse.asv (538, 2015-03-17)
SINS\Allign_coarse.m (536, 2015-03-17)
SINS\att2quat.asv (428, 2015-03-17)
SINS\att2quat.m (408, 2015-03-17)
SINS\Cnb2atti.m (154, 2015-03-17)
SINS\cnscl.asv (1182, 2015-03-17)
SINS\cnscl.m (1196, 2015-03-17)
SINS\earth.asv (394, 2015-03-17)
SINS\earth.m (395, 2015-03-17)
SINS\glv.eb (0, 2015-03-17)
SINS\glvs.asv (1575, 2015-03-17)
SINS\glvs.m (1575, 2015-03-17)
SINS\imu.mat (605701, 2015-03-17)
SINS\kalman.asv (604, 2015-03-17)
SINS\kalman.m (604, 2015-03-17)
SINS\normQ.asv (403, 2015-03-17)
SINS\normQ.m (393, 2015-03-17)
SINS\position.m (248, 2015-03-17)
SINS\pp；.mat (1695012, 2015-03-24)
SINS\q2att.m (100, 2015-03-17)
SINS\q2cbn.m (455, 2015-03-17)
SINS\qconj.asv (75, 2015-03-17)
SINS\qconj.m (75, 2015-03-17)
SINS\qdelphi.m (65, 2015-03-17)
SINS\qmul.asv (342, 2015-03-17)
SINS\qmul.m (342, 2015-03-17)
SINS\qmulv.asv (145, 2015-03-17)
SINS\qmulv.m (147, 2015-03-17)
SINS\Quat1.m (109, 2015-03-17)
SINS\rv2q.asv (433, 2015-03-17)
SINS\rv2q.m (433, 2015-03-17)
SINS\sins.asv (388, 2015-03-17)
SINS\sins.m (388, 2015-03-17)
SINS\sins_test.asv (2693, 2015-03-17)
SINS\sins_test.m (2756, 2015-03-17)
SINS\t.mat (1730169, 2015-03-17)
SINS\vel.asv (389, 2015-03-17)
... ...
将格式转换后的imu.mat和gps.mat放入程序文件夹中即可。
运行sins_test.m即可完成捷联解算。
注意：
本程序是中的对准时间align_time根据实际情况自己设置（对准时间*采样频率），本程序中IMU对准时间为230秒。
初始对准采用静态粗对准，可以再这个基础之上加入精对准（参见之前发给你的组合导航的程序）。
采样时间根据你的IMU采样频率进行设置，本程序中IMU采用200HZ。
初始对准中精对准卡尔曼滤波过程中的陀螺和加速度计的各参数根据你的IMU的陀螺漂移、加速度零偏进行设置。
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