文件列表:

Makefile (187, 2014-09-25)
fixed_test1.h (7775, 2014-09-25)
fixed_test2.h (5790, 2014-09-25)
free_test07.h (2067, 2014-09-25)
kalman_filter.c (4780, 2014-09-25)
kalman_filter.h (1495, 2014-09-25)
plot_result.asv (1628, 2014-09-25)
plot_result.m (1734, 2014-09-25)
result.png (11634, 2014-09-25)
result.txt (5101, 2014-09-25)
test_kalman_filter.c (1912, 2014-09-25)

## Description 这是一个Kalman Filter的程序,内含状态量为标量和二维矢量的C程序实现,详见`kalman_filter.c`与`kalman_filter.h`。 程序使用的数据类型是`float`,程序测试主要在PC上和TMS320C6000的嵌入式平台。当然,因为是C程序,移植到其它的平台那是特别的方便! `fixed_test1.h``fixed_test2.h`以及`free_test07.h`包含了测试用的数据。`test_kalman_filter.c`只是一个包含`main`函数测试程序。 ## Example 环境要求:gcc的C编译环境,当然最好有Matlab环境可以非常直观方便的看到滤波效果。 1. 在`test_kalman_filter.c`中修改要使用Kalman滤波的数据,只要修改include包含即可 ``` //#include "fixed_test1.h" #include "fixed_test2.h" //#include "free_test07.h" ``` 2. 推荐使用已经写好的Makefile文件进行编译执行,在gcc环境中,依次执行以下命令: ``` make " gcc编译程序 make run " 运行程序 ``` 之后数据和滤波结果会存储到当前目录的result.txt文件中(第一列为原数据,第二列为滤波结果) 3. 运行Matlab,执行脚本`plot_result.m`,选择`result.txt`文件即可查看滤波效果,下面为使用标量滤波的效果,卡尔曼滤波器使突变的数据变得平滑。  ## Usage 实际使用时只需要将`kalman_filter.c`与`kalman_filter.h`拷贝到工程目录中即可,调用的步骤一律按照: ``` kalman_init(..., init_x, init_p) kalman_filter(..., z_measure) ``` 本程序未包含自适应调参,因此请根据实际应用环境仔细调整,很重要。关于调参有很多可研究的地方,主要需要设定的参数如下: 1. init_x:待测量的初始值,如有中值一般设成中值(如陀螺仪) 2. init_p:后验状态估计值误差的方差的初始值 3. q:预测(过程)噪声方差 4. r:测量(观测)噪声方差。以陀螺仪为例,测试方法是:保持陀螺仪不动,统计一段时间内的陀螺仪输出数据。数据会近似正态分布,按3σ原则,取正态分布的(3σ)^2作为r的初始化值。 其中q和r参数尤为重要,一般得通过实验测试得到。 关于Kalman滤波的详细公式推导参见论文[An Introduction to the Kalman Filter](http://www.cs.unc.edu/~welch/media/pdf/kalman_intro.pdf). ## About me Email: Copyright (C) MICL,USTB

近期下载者：

相关文件：

评论：[我要评论] [举报此文件]

收藏者：