说明：  e_int,上一时刻误差；ie上一时刻积分误差；d_max 控制的最大输出量； num,den: 一阶惯性环节的分子分母；d_1：上一时刻的舵角；u_1：上一时刻的控制量
(ie on a time integral error num, den maximum output d_max control e_int, last time error: numerator and denominator of the first order inertia link d_1: rudder angle on a moment u_1: the last time control the amount)