四旋翼无人机
所属分类：matlab编程
开发工具：matlab
文件大小：1293KB
下载次数：83
上传日期：2018-08-26 15:53:54
上 传 者：
雨人yyy
说明： 四旋翼无人机SIMULINK建模，PSO_SA优化PID参数
reverse.m
作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00， ... ,temp08运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。
History
作用：映射表，将一组参数（temp00, ..., temp08）映射到这组参数的ITAE指标。
trojectory.m
作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不断向sum.slx传递位置参数，控制无人机运动，并接受无人机运动过程，做出无人机运动位置图像。
sum1.slx
作用：从外部接受一组位置关系（x,y,z）,模拟无人机由原点(0,0,0)运动到该位置并保持稳态这个过程中无人机的位置变化，并向外部反馈。
PSO_3D.m
作用：调用sum3D.slx，通过PSO得到内循环最优解的参数。
sum3D.slx
作用：获取.m文件中设置好的全局变量的值，模拟内循环三个角度的变化。
PSO_History.m
作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此过程已被History表优化。
PSO_SA.m
作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此文件在PSO_History.m基础上被模拟退火算法优化
(Four rotor UAV SIMULINK modeling, PSO_SA optimize PID parameters)
文件列表:
History.mat (1244818, 2018-08-15)
PSO_3D.m (2451, 2018-08-20)
PSO_History.m (3481, 2018-08-20)
PSO_SA.m (4192, 2018-08-20)
sum1.slx (30487, 2018-08-15)
sum3D.slx (20081, 2018-08-19)
sum9D.slx (30109, 2018-08-20)
trojectory.m (2371, 2018-08-19)
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reverse.m
作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00， ... ,temp08
运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。
使用方法：首先command窗口创建九个全局变量 global temp00, ..., global temp08，
然后调用函数reverse(String)。
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History
作用：映射表，将一组参数（temp00, ..., temp08）映射到这组参数的ITAE指标。
使用方法：“load History History”加载到workspace， 通过reverse.m将key映射为一组参数。
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trojectory.m
作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不断向sum.slx传递位置参数，控制无人机运动，
并接受无人机运动过程，做出无人机运动位置图像。
使用方法：直接运行调用sum1.slx。
-------------------------------------------------------------------------------------------
sum1.slx
作用：从外部接受一组位置关系（x,y,z）,模拟无人机由原点(0,0,0)运动到该位置并保持稳态这个
过程中无人机的位置变化，并向外部反馈。
使用方法：向sum1.slx发送一组位置关系，在.m文件中使用三个全局变量接收三个空间维度随时
间变化的变量。
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PSO_3D.m
作用：调用sum3D.slx，通过PSO得到内循环最优解的参数。
使用方法：按照个人计算环境和计算精度要求设置PSO参数后运行。
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sum3D.slx
作用：获取.m文件中设置好的全局变量的值，模拟内循环三个角度的变化。
使用方法：通过.m文件调用。
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PSO_History.m
作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此过程已被History表优化。
使用方法：按照个人计算环境和计算精度要求设置PSO参数后运行。首次使用没有History表
情况下要创建History.mat文件，“struct History; save History History”。
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sum9D.slx
作用：获取.m文件中设置好的全局变量的值，模拟外循环三个空间维度的变化。
使用方法：通过.m文件调用。
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PSO_SA.m
作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此文件在PSO_History.m基础
上被模拟退火算法优化
使用方法：按照个人计算环境和计算精度要求设置PSO参数后运行。首次使用没有History表
情况下要创建History.mat文件，“struct History; save History History”。
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