15年电赛控制类——风力摆
所属分类：单片机开发
开发工具：C/C++
文件大小：7200KB
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上传日期：2019-08-04 15:50:49
上 传 者：
6623008
说明： 风力摆是一种通过风机作为唯一动力驱动的装置,深入研究该系统对空间飞行器、四旋翼无人机的运动状态和卫星姿态控制具有重大意义。
(Wind pendulum is a device driven by wind turbine as the only power. It is of great significance to study the motion state of space vehicle, quad-rotor UAV and satellite attitude control.)
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... ...
接线方式：
OLED:
SCL------PB5
SDA------PB4
RST------PB3
D/C------PA15
MPU6050:
SCL------PB8
SDA------PB9
L2***N:
PWM1----PB1
R_EN1----PB12
L_EN1----PB13
PWM2----PA1
R_EN2----PB14
L_EN2----PB15
KEY:
KEY1-----PA11
KEY2-----PA12
KEY3-----PB6
KEY4-----PB7
注释：风力摆控制系统由四个820空心杯组成，驱动模块采用L2***N电机驱动模块，L2***的每一个通道对应一个空心杯电机（受通道最大电流限制），对角线上的两个空心杯电机
接入同一个电机驱动模块（因为无论何时这两个电机的转速和转向都相同）。L2***两个通道的两个PWM输入引脚可以并接到单片机的一个引脚PB1(或PA1)上。风力摆在工作时驱
动模块的电流过大会引起驱动模块的散热片温度过高，建议拿一台风扇给整个系统散热。所有有关控制方面的代码全在HARDWARE文件夹下，其中DataScope_DP.C文件是上位机用
到的代码，上位机软件打开时需要点击鼠标右键以管理员身份打开。PID参数整定代码在外部中断中已经给出。
如有疑问请QQ联系：1183092619
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