单极PID平衡小车
所属分类：其他嵌入式/单片机内容
开发工具：C/C++
文件大小：4800KB
下载次数：4
上传日期：2019-10-28 23:39:27
上 传 者：
BitterGourd
说明： STM32 PID平衡小车 已调好 底层驱动可以直接用
(STM32 PID balance car has been adjusted the bottom drive can be used directly)
文件列表:
单极PID平衡小车 (0, 2018-05-01)
单极PID平衡小车\BALANCE (0, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\BALANCE\CONTROL (0, 2018-06-21)
单极PID平衡小车\BALANCE\CONTROL\control.c (2346, 2018-06-21)
单极PID平衡小车\BALANCE\CONTROL\control.h (255, 2018-06-21)
单极PID平衡小车\BALANCE\DataScope_DP (0, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C (2891, 2015-07-09)
单极PID平衡小车\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h (586, 2015-07-09)
单极PID平衡小车\BALANCE\DMP (0, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\BALANCE\DMP\dmpKey.h (19342, 2012-12-14)
单极PID平衡小车\BALANCE\DMP\dmpmap.h (6765, 2012-12-14)
单极PID平衡小车\BALANCE\DMP\inv_mpu.c (84104, 2015-07-09)
单极PID平衡小车\BALANCE\DMP\inv_mpu.h (4335, 2015-07-09)
单极PID平衡小车\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c (57839, 2015-07-09)
单极PID平衡小车\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h (3386, 2015-07-09)
单极PID平衡小车\BALANCE\MPU6050 (0, 2018-05-02)
单极PID平衡小车\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c (11199, 2018-05-02)
单极PID平衡小车\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h (14791, 2016-01-07)
单极PID平衡小车\HARDWARE (0, 2018-05-01)
单极PID平衡小车\HARDWARE\DataScope_DP (0, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C (2887, 2015-06-07)
单极PID平衡小车\HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h (581, 2015-05-04)
单极PID平衡小车\HARDWARE\Dk_PID (0, 2018-06-21)
单极PID平衡小车\HARDWARE\Dk_PID\pid.c (1551, 2018-06-20)
单极PID平衡小车\HARDWARE\Dk_PID\pid.h (457, 2018-06-21)
单极PID平衡小车\HARDWARE\ENCODER (0, 2018-06-15)
单极PID平衡小车\HARDWARE\ENCODER\encoder.c (1162, 2018-06-15)
单极PID平衡小车\HARDWARE\ENCODER\encoder.h (470, 2015-10-07)
单极PID平衡小车\HARDWARE\EXTI (0, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\HARDWARE\EXTI\exti.c (525, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\HARDWARE\EXTI\exti.h (442, 2016-01-07)
单极PID平衡小车\HARDWARE\IIC (0, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\HARDWARE\IIC\IOI2C.c (10780, 2016-01-10)
单极PID平衡小车\HARDWARE\IIC\IOI2C.h (3123, 2016-01-07)
单极PID平衡小车\HARDWARE\KEY (0, 2018-06-21)
单极PID平衡小车\HARDWARE\KEY\key.c (2986, 2018-06-21)
单极PID平衡小车\HARDWARE\KEY\key.h (257, 2015-12-05)
单极PID平衡小车\HARDWARE\LED (0, 2018-04-29)
单极PID平衡小车\HARDWARE\LED\LED.C (525, 2016-01-07)
单极PID平衡小车\HARDWARE\LED\LED.H (164, 2016-01-07)
... ...
MPU6050采集数据
沿Y轴正方向偏转为负，标记变量为 Angle_Balance
沿Y轴负方向偏转为正，标记变量为 Angle_Balance
沿Y轴偏转正方向偏转角速度为负，标记变量为 Gyro_Balance
沿Y轴偏转负方向偏转角速度为正，标记变量为 Gyro_Balance
沿X轴偏转正方向偏转角速度为正，标记变量为Gyro_Turn
沿X轴偏转负方向偏转角速度为负，标记变量为Gyro_Turn
平衡时
平衡倾角 = 0
Y后加速度 = 0
X轴加速度 = 0
后仰时（完全时平衡倾角为71.0）
平衡倾角 > 0
Y后加速度 > 0
X轴加速度 x
前倾时（完全时平衡倾角为-65.1）
平衡倾角 < 0
Y后加速度 < 0
X轴加速度 x
PD直立环控制小车平衡时 Y轴加速度可做Kd （KD = 0.5 KP = 400）
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