说明：  角点：最直接的定义为在水平、垂直两个方向上变化均较大的点 最常用的角点检测算法为Harris角点检测方法，原理如下： 计算图像I(x,y)在X和Y两个方向的梯度Ix、Iy 计算图像两个方向梯度的乘积 使用高斯函数对Ix^2、Iy^2和Ixy进行高斯加权（取σ=1），生成矩阵M的元素A、B和C 计算每个像素的Harris响应值R，并对小于某一阈值t的R置为零
(cornel point is the point that has large gradient on x and y. Harris is the most used method.)