文件列表:

CMakeLists.txt (7469, 2021-03-08)
launch (0, 2021-03-08)
launch\ultrasonic_ros.launch (445, 2021-03-08)
msg (0, 2021-03-08)
msg\ultrasonic.msg (82, 2021-03-08)
package.xml (2609, 2021-03-08)
reference (0, 2021-03-08)
reference\hex (0, 2021-03-08)
reference\hex\ultrasonic_V1.0.0.hex (64692, 2021-03-08)
scripts (0, 2021-03-08)
scripts\ultrasonic.rules (268, 2021-03-08)
src (0, 2021-03-08)
src\ultrasonic_ros.cpp (4832, 2021-03-08)

# ultrasonic-ros 该模块是一个开源模块,并提供了配套的ROS节点,接收串口上传的数据并发布到指定的Topic上面。目前支持 HC-SR04 、HY-SRF05和US-015这几个型号超声波模块。主要功能如下: - **1:** 同时读取12个超声波模块数据,通过串口打包上传,频率为20Hz。 - **2:** 提供配套ROS节点程序,可将测量数据发布到ROS Topic上。 - **3:** 开源ROS节点程序,并提供单片机端hex文件下载,使用其他单片机开发板也可以轻易使用。 板子为自制打样板,可以代为制作,手工焊接,仅收取成本和少量跑腿费(148/张),有需要可以在闲鱼搜索 **22fEGczlp8YJ https://m.tb.cn/h.4lw1yij 我在闲鱼发布了【该模块是一个开源超声波读取模块,并提供了配套的ROS节點,接】** 更为详细的教程可以参考[博客-熊猫飞天](https://blog.csdn.net/crp997576280)  # 2 使用教程 ## 2.1 接线说明 如下图所示,使用模块时需连接超声波模块 - P1-P12 为超声波连接1-12通道 - 电源输入电压为直流5-12V DC-DC圆孔2.5mm - 绿色灯为电源指示灯 - 红色灯闪烁频率大约为20Hz 表示正常测量过程  超声波接线说明,如下图: ( 红色——VCC 、 黑色——GND 、 黄色——Trig 、 绿色——Echo)  超声波引脚对应图  SWD下载接口线序如下图所示(不需要更新程序则可以忽略该步骤)  ## 2.2 上传协议 数据格式为: 帧头+数据长度+命令类型+数据+校验+帧尾。数据上传频率为20Hz,波特率使用115200。  - **帧头**:固定为两个字节: 0xAE, 0xEE - **数据长度**:为所有字节的和(包含了帧头和帧尾) - **命令类型**:固定为: 0xA1 - **数据位**:包含12个通道的超声波测量值,每个通道占用2个字节,共计24字节,采用高位在前方式发送,测量数据的单位为mm。 即为:[CH1_HSB CH1_LSB ... CH12_HSB CH12_LSB] - **校验位**:所有数据位的加和取低八位(包括帧头和帧尾) - **帧尾**:固定为两个字节 0xEF,0xFE # 3 ROS节点使用 ## 3.1 下载与配置 1. 安装依赖项 ``` sudo apt-get install ros-melodic-rosserial ``` 2. 下载编译代码 ``` cd catkin_ws/src git clone https://github.com/RuPingCen/ultrasonic-ros.git catkin_make ``` ## 3.2 启动节点 启动节点以后可以看到终端打印输出的数据 ``` roslaunch ultrasonic_ros ultrasonic_ros.launch ```  使用 echo 命令打印查看超声波的数据 ``` rostopic echo /ultrasonic/data ```  使用 hz 命令查看话题发布的频率 ``` rostopic hz /ultrasonic/data ```  ## 3.3 常见问题-无串口权限 启动节点时候提示没有串口设备或者没有启动权限,这时候需要修改串口权限。 **step1:** 检查是否识别到USB转串口驱动  查看设备的ID号 ls /dev/ttyUSB*  这里我们可以通过一个简单的方式来修改串口权限 ``` sudo chmod 766 /dev/ttyUSB0 ``` 上述的方式每次拔插串口以后都需要执行修改权限的命令比较麻烦,可以使用我们的脚本文件把串口权限写入rule文件中。 **step2**: 用记事本打开“ultrasonic-ros/scripts/ultrasonic.rules” 目录下的文件,会看到如下内容 ``` cd ultrasonic-ros/scripts gedit ultrasonic.rules ``` ``` # set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar # #KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", SYMLINK+="mick" KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="mick" ``` **step3:** 这里的1a86和7523 就是上面图中我设备的ID号,这里修改成为你自己的ID号以后,把文件拷贝到/etc/udev/rules.d目录下就可以使用 /dev/ultrasonic 替代 /dev/ttyUSB0 来访问模块了 ``` sudo cp ultrasonic.rules /etc/udev/rules.d/ ```

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