考虑摩擦补偿的SEA弹性体刚度在线估计方法_向馗
所属分类：其他
开发工具：Others
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上传日期：2021-12-17 22:01:00
上 传 者：
雨林
说明： 提出了一种考虑摩擦补偿的串联弹性作动器(SEA)弹性体刚度在线估计方法．该方法利用作动器在适当条件
下电机电流补偿摩擦力矩后估计的力矩来实时校准弹性体刚度，以减小弹性体刚度变化带来的力矩估计误差．通
过实验定量分析了基于谐波减速器的系统摩擦力矩模型参数．对比弹性模型和电流模型计算力矩的优缺点，分析
出当电机角速度在适当范围且负载变化较小的稳定状态时，电流力矩模型补偿摩擦力矩后可准确地计算负载力
矩
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考虑摩擦补偿的SEA弹性体刚度在线估计方法_向馗.pdf (1512729, 2021-12-15)
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