文件列表:

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# Mavic Missions Projet de programmation de drone (DJI Mavic 2 Entreprise) - Client: Martin Client - Chef de projet: Simon-Olivier Vaillancourt # Objectifs du projet ## Suivi d'un parcours dynamique ### Informations de vol - Vitesse de deplacement: 0.5 m/s - Hauteur de decollage: 1.2 metres (par defaut) ### Quatre instructions differente peuvent etre detectees - U: Le drone doit monter d'environ 1 metre. - D: Le drone doit descendre d'environ 1 metre. - H: Le drone doit atterir et le parcours est termine. - Fleche: Le drone doit se deplacer en direction de la fleche. ### Deroulement de l'objectif 1. Le drone va decoller et avancer tout droit sur 1 metre afin de se placer par-dessus la premiere pancarte. 2. Le drone va commencer le processus de detection d'instructions. Le drone va effectuer une tentative de detection au 250 ms. 3. Si aucune instruction n'est detectes, le drone va continuer d'avancer, a coup de 2.5 metres. Apres 25 tentatives consecutive d'echouees, le drone s'arrete et termine le parcours prematurement. 4. Si le drone detecte une instruction, il va s'arreter brievement, executer l'instruction et va continuer a avancher tout droit. Ensuite, le drone retourne a l'etape 3. ## Suivi d'une ligne verte ### Informations de vol - Vitesse de deplacement: 0.25 m/s - Hauteur de decollage: 1.2 metres (par defaut) ### Intersections Le drone va se diriger vers l'endroit ou il est le plus sur que la ligne se trouve. Cela depend du resultat de la detection de la ligne. Lors des tests, le drone a toujours ete tout droit. Il reste possible que le drone decide de tourner. ### Deroulement de l'objectif 1. Le drone va decoller et positionner son gimbale a -80 degrees. 2. Le drone va commencer son processus d'alignement avec la ligne. 2.1 Le drone va detecter un point sur la ligne et calculer l'angle necessaire pour etre droit sur la ligne 2.2 Le drone verifier si la ligne est trop a droite ou trop a gauche, il se deplace en consequance. 3. Le drone commence a suivre la ligne, il detecte des points sur la ligne afin de trouver la direction a suivre. 4. Apres avoir suivi la ligne pendant environ 1 sec., le drone reverifie son alignement avec la ligne et retourne a l'etape 2. ## Sauvetage d'une balle ### Informations de vol - Vitesse de deplacement: 1 m/s (vitesse maximum permise) - Hauteur de decollage: 3.2 metres ### Deroulement de l'objectif: 1. Le drone decolle et monte de 2 metres. 2. Le drone commence a chercher la balle. 2.1 Le drone zoom sa camera au maximum et cherche la balle. 2.2 Si le drone ne voit pas la balle, il de-zoom sa camera, repositionne son gimbale et cherche la balle. 2.3 Lorsque le drone arrive au zoom minimum, il rotationne positivement de 25 degrees et retourne a l'etape 2. 3. Lorsque le drone voit la balle, il calcule l'angle necessaire pour s'aligner avec celle-ci. 4. Le drone avance jusqu'a ce qu'il ne voit plus la balle. 5. Lorsque le drone ne voit plus la balle, il de-zoom sa camera, reajuste son gimbale et retourne a l'etape 4. 6. Lorsque le drone arrive au zoom 2, il atterie et le sauvetage est termine. 7. Si le drone a rotationne sur 360 degrees sans jamais voir la balle, il atterie et termine la recherche.

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