说明：  在船舶制造中， 由于船舱底部存在排水孔，焊接过程出现不连续焊缝， 直接影响焊接生产效率。在控制系统已实现角焊缝跟踪的基 础上，在焊接机器人本体上设计安装结构光视觉传感器，使其能够检测出排水孔的起点、终点位置，控制系统实现自动引孤、熄孤。进一 步提高焊接自动化程度。通过对轮式移动机器人直角焊缝跟踪分析，确定视觉传感器在机器人本体上的安装方案。同时．通过一系列试验 确定CCD与激光器的空间标定。最终选择激光器光束垂直照射焊接工件，CCD偏转一定角度接收的方案，并验证了其可行性。
(Abstract：Based on U．S．Cognex’S VisionPro to develop the vision positioning system of industrial ro— bot，which will accelerate the application development cycle and reduce the company’S life—cycle costs． The vision positioning system uses C#programming language for the development based on VisionPro．It uses image acquisition tool，camera calibration tool，matching the target object tool and other tools in Vi— sionPro to locate the target and complete the output．Experim ents show that the vision positioning system has practical significance．)