Balance_Car0
所属分类：单片机开发
开发工具：Objective-C
文件大小：87KB
下载次数：62
上传日期：2012-12-14 13:59:52
上 传 者：
李子1号
说明： 利用AVR做主控芯片的自平衡小车，外围器件有加速度计、陀螺仪、编码器等。利用加速度计与陀螺仪检测出现态的角度，通过卡尔曼滤波得出数据，再做出相应的调节。能实现小车的自平衡。
(Self-Balancing Robot using AVR master chip peripheral devices accelerometer, gyroscope, encoder. Accelerometers and gyroscopes to detect the presence of the state' s point of view, data obtained through the Kalman filter, and then make appropriate adjustments. To achieve self-balancing of the car.)
文件列表:
Balance_Car0\BALANCE_CAR.cof (16956, 2012-09-05)
Balance_Car0\BALANCE_CAR.dbg (8070, 2012-09-05)
Balance_Car0\BALANCE_CAR.hex (21434, 2012-09-05)
Balance_Car0\BALANCE_CAR.lk (91, 2012-09-05)
Balance_Car0\BALANCE_CAR.lst (131250, 2012-09-05)
Balance_Car0\BALANCE_CAR.mak (3338, 2012-09-05)
Balance_Car0\BALANCE_CAR.mp (5931, 2012-09-05)
Balance_Car0\Balance_Car.prj (1266, 2012-09-05)
Balance_Car0\BALANCE_CAR.SRC (283, 2012-09-05)
Balance_Car0\Car_Adc.lis (14353, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Adc.o (4703, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Delay.lis (6258, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Delay.o (1502, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_I2C.lis (17002, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_I2C.o (3270, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Init.lis (11559, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Init.o (2202, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Kalman.lis (25093, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Kalman.o (12749, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Main.c (4183, 2012-09-05)
Balance_Car0\Car_Main.lis (19250, 2012-09-05)
Balance_Car0\Car_Main.o (5800, 2012-09-05)
Balance_Car0\Car_Pwm.lis (34022, 2012-09-05)
Balance_Car0\Car_Pwm.o (11965, 2012-09-05)
Balance_Car0\Car_Usart.lis (3371, 2012-09-03)
Balance_Car0\Car_Usart.o (847, 2012-09-03)
Balance_Car0\inc\Car_Adc.h (276, 2012-08-30)
Balance_Car0\inc\Car_Delay.h (410, 2012-08-29)
Balance_Car0\inc\Car_I2C.h (209, 2012-08-29)
Balance_Car0\inc\Car_Init.h (258, 2012-08-29)
Balance_Car0\inc\Car_Kalman.h (197, 2012-08-29)
Balance_Car0\inc\Car_Pwm.h (357, 2012-09-01)
Balance_Car0\inc\Car_Usart.h (195, 2012-08-29)
Balance_Car0\src\Car_Adc.c (2473, 2012-08-31)
Balance_Car0\src\Car_Delay.c (1098, 2012-08-29)
Balance_Car0\src\Car_I2C.c (3045, 2012-08-29)
Balance_Car0\src\Car_Init.c (3099, 2012-09-03)
Balance_Car0\src\Car_Kalman.c (1559, 2012-08-29)
Balance_Car0\src\Car_Pwm.c (3696, 2012-09-05)
... ...
ATMEGA16
硬件接口信息
PA0(ADC0)--MMA7361 X
PA1(ADC1)--MMA7361 Y
PA2(ADC2)--MMA7361 Z
PA3(ADC3)--ENC-03M OUT
PA4(ADC4)--
PA5(ADC5)--
PA6(ADC6)--
PA7(ADC7)--
//注：PB5 PB6 PB7尽量不要用到，因为是ISP下载接口
PB0--LED 低电平点亮
PB1--
PB2--循迹 内 左
PB3--循迹 内 右
PB4--循迹 中 左
PB5--循迹 中 右
PB6--循迹 外 左
PB7--循迹 外 右
//注：车体前进方向标明
PC0(SCL)--
PC1(SDA)--
PC2--前进 高电平有效
PC3--后退 高电平有效
PC4--左转 高电平有效
PC5--右转 高电平有效
PC6--棕 左轮 测速
PC7--白 右轮 测速
PD0(RXD)--串口 RXD
PD1(TXD)--串口 TXD
PD2(INT0)--左轮 测速 红
PD3(INT1)--右轮 测速 红
PD4(OC1B)--右轮 PWM
PD5(OC1A)--左轮 PWM
PD6--左轮 方向
PD7--右轮 方向
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The fish haha!
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