说明：   针 对动 态导航 卡 尔曼( K a l m a n ) 滤 波的异 常 扰动 影 响 问题 ， 根 据观 测 量 中的粗 差 对状 态向量 滤波值 的 影响 规律 ， 引入 了双 因子 算 法 ， 导 出基 于预报 残差 的 抗 差 卡 尔曼滤 波 模 型 ， 该模 型具 有 良好 的抗 差性 ， 利 用 实测数 据加模 拟 粗 差进行 验证 ， 结果 表 明 ： 抗 差卡 尔曼滤波 可以很好 的控 制状 态对滤 波估值 的影响 ， 精度 相对 于标 准卡 尔曼滤波 有 明显的提 高
(Effects for dynamic navigation Kalman (K alman) the filtering of abnormal disturbance, according to the gross error in the observables investigated the value of the state vector filtering, the introduction of a two-factor algorithm, export-based prediction residuals Kalman filter model The model has a good anti-poor, using measured data plus analog gross error to verify results show that: Kalman Filtering can control the the state filtering valuation, good accuracy relative to the standard Kalman filter significantly the improvement)