说明：  多数文档并不完善,经参考： 1. 世界变换 World Transformation. 局部坐标 宇宙坐标. Local Space  World Space. 局部坐标空间化： x --→ xW=x0 变换矩阵书写习惯： 物体的世界矩阵W为4 4矩阵, 前3行为三个标架的齐次坐标,末行为中心点的齐次坐标. 物体=标架=矩阵 移动物体标架即左×其矩阵： e为局部标架, e0为宇宙标架, 则 e=We0. 一般情况e0为单位阵,故e=W. 设x0为宇宙坐标, x为局部坐标. 则 xe=x0e0, xWe0= x0e0, x0=xW, W=e. 转换到世界坐标即右×矩阵. 设空间点x0相对于物体 e1, e2的坐标分别为x1,x2, 则 x1e1=x0e0=x2e2, 故 x2= x1e1∙ e2-1, 即从一个局部坐标变换到另一个局部坐标,先右×自己的矩阵,再右×对方的矩阵之逆矩阵.
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