说明：  pid //PID算法 //声明变量 //定义变量 float Kp float Ti float T float Td float a0 float a1 float a2 float ek float ek1 float ek2 float uk float uk1 float ad_just //变量初始化，根据实际情况初始化 Kp= Ti= T= Td=； a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T) a1=Kp*(1+2*Td/T) a2=Kp*Td/T //Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8，Td=0.0002，根据实验调得的结果确定这些参数 ek=0 ek1=0 ek2=0 uk=0 uk1=0 ad_just=0
( float Kp float Ti float T float Td float a0 float a1 float a2 float ek float ek1 float ek2 float uk float uk1 float ad_just Ti= T= Td=； a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T) ek1=0 ek2=0 uk=0 uk1=0 ad_just=0 )