说明：本文所研究的船舶运动仿真平台可以完成对航迹控制算法、航迹自动舵的测试、检验等工作，因此本平台还可称作自动舵多功能仿真测试台。

说明：F16开环动力学模型，采用C语言编写的MATLAB S函数。输入为油门及3个舵面共四个控制量，以及系统低阶、高阶选择器。前缘襟翼模型内部自动调节。输出为12个状态量以及油门大小。采用欧拉角坐标系。

说明：舵机：英文叫Servo，台湾及香港中文称伺服机。在航模及自动控制中，舵机担当着重要的作用。 　　舵机由无核心马达所构成，可依据接收机发出的指令，转动至定点的位置，是各个舵面的动力来源。 　　伺服机的规格主要是扭力与速度，扭力的单位是　/　，意指摆臂长度1公分处所能吊起的物重。速度的单位是秒/60°，意指转动60°所需要的秒数。