说明：首先检测图像中相邻的像素点并进行聚类, 形成一些相连的像素点的集合, 然后将聚类 后的像素点进行感知编组, 细分成比原聚类线段更接近直线的线段, 最后对每段近似直线用随机 Hough变换进行检测