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先将非线性的观测方程转化为线性方程, 并分析了观测噪声对线性方程系数的
影响, 从而能够将无源定位问题等价为一个约束总体最小二乘问题, 然后又将该
有约束的优化问题变为无约束的优化问题, 并利用Newton 算法进行迭代求解,
最后分析了约束总体最小二乘算法的定位误差. 计算机仿真结果验证了该算法
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机动声源目标的定位解$然后在此基础上"将多部被动声呐在各个状态时刻所定位的含噪声数据视为一冲击
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