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Magawick_temp.zip - Madgwick filter for AHRS
AHRS.zip - 室内定位优秀资料代码共享，可以开学习了解
GyroLib.zip - 这是一个AHRS(航姿算法)的程序，有研究惯导，航姿，四轴飞行器，无人机，无人驾驶的朋友可以下载学习。
madgwick_algorithm_matlab.zip - 综合多种传感器参数得到传感器的姿态，传感器有以下两种配置：
1. IMU：包含三轴线加速度计，测量物体坐标系下的三轴线加速度；三轴角速度计，测量物体坐标系下的三轴欧拉角变化率。
2. MARG或AHRS：除了前述两类，还包含三轴磁力计，测量地球磁力线在物体坐标系下投影。
以下从原始传感器参数逐步推导出物体姿态。在推导过程中，大量使用四元数(quaternion)来表示旋转和姿态