PWM_MotoA.rar - 1.本示例演示PWM波形输出以控制电机，通过配置，28035的PWM1A和PWM1B将输出频率为10KHZ的方波；
//2.28035有多达7个通道14路PWM波输出，在本实验中，我们使用的是PWM1的A路和B路，
// 它们分别是GPIO0和GPIO1。,2012-03-12 11:55:07,下载101次
PWM_MotoB.rar - 1.本示例将演示电机的闭环控制，即以单位时间内的码盘脉冲输出为反馈，以单位时间内
// 欲达到的脉冲数为输入，以变占空比的PWM波为输出。使用的算法为经典的PID控制算法
// 该算法具有实现方便，参数整定容易，控制鲁棒性好等优点。借助我们的串口虚拟示波
// 器软件，用户可以很方便地整定出一套满意的参数。
//2.PID算法要处理的数据不外乎输入与反馈的偏差(做比例运算)，本次偏差与上一次偏差
// 的差(做微分运算，离散化以后就是差分运算)，所有变差的累积(积分运算，离散化以后
// 就是累加运算)。所以我们将这个算法要处理的数据和三个参数：比例，微分，积分一起
// 封装成一个结构体，见PID_Control.h里面的PID结构体。要进行PID控制，还需要一个控
// 制周期，这个控制周期刚好就是测速周期(如果用到温度控制或电压控制中，就是采样周
// 期)。要进行PID控制，首先还要初始化3个PID参数，以及PID控制模式的选择：位置式控
// 制还是增量式控制。,2012-03-12 11:26:42,下载92次