涂 涂

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基于麦克纳姆轮全方位移动控制平台设计-附件.rar - 基于麦克纳姆轮全方位移动控制平台采用STM32单片机作为主控芯片,采用蓝牙CH06模块实现平台与手机APP间的无线通信。分别在四个电机上加装编码器,实现分别对四个电机的速度闭环增量式PID控制。对单个麦克纳姆轮进行运动学分析,根据运动学方程,计算平台移动时各电机所需要的速度和转向,驱动四个麦克纳姆轮各自以不同的速度和方向转动,实现平台的全方位移动。,2020-05-23 23:41:58,下载3次

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