说明：离散pid控制器，对二阶系统阶跃、方波和正弦指令进行跟踪控制

说明：based on PSO-BP network

说明：这是刘老师书中第四章的程序，这一章PID控制多一些，可以作为参考

说明：光电编码器测得的电机速度反馈信号反馈到单片机中。电机设定速度由ZLG7289模块获得，通过SPI通信传输给单片机。单片机系统根据给定的转速与反馈回来的实际速度相减得出偏差，经过控制算法得出控制量。单片机再把控制量以PWM的形式输出，经过L298功率放大驱动直流电机。ZLG7289模块主要用于显示当前直流电机实际转速和给定转速，并让用户通过键盘输入设定速度。

说明：先进PID控制1-1程序例子，书本参考例子

说明：提供了PID控制的程序框图,可根据实际需要进行修改,

说明：步进电机的PID控制算法及示范代码，十分全面，值得拥有，具有很强的指导功能。

说明：PID控制电机转速，51单片机，c语言编程控制电机转速

说明：传统PID控制算法较慢 且不够准确，此为改进PID控制

说明：四旋翼无人机SIMULINK建模，PSO_SA优化PID参数 reverse.m 作用：将History表中的string形式的key值转换为赋给九个全局变量temp00， ... ,temp08运行sum1.slx，可以直接观察此组参数的波形。 History 作用：映射表，将一组参数（temp00, ..., temp08）映射到这组参数的ITAE指标。 trojectory.m 作用：定义一条路径并进行路径压缩，通过不断向sum.slx传递位置参数，控制无人机运动，并接受无人机运动过程，做出无人机运动位置图像。 sum1.slx 作用：从外部接受一组位置关系（x,y,z）,模拟无人机由原点(0,0,0)运动到该位置并保持稳态这个过程中无人机的位置变化，并向外部反馈。 PSO_3D.m 作用：调用sum3D.slx，通过PSO得到内循环最优解的参数。 sum3D.slx 作用：获取.m文件中设置好的全局变量的值，模拟内循环三个角度的变化。 PSO_History.m 作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此过程已被History表优化。 PSO_SA.m 作用：调用sum9D.slx，通过PSO得到外循环最优解的参数，此文件在PSO_History.m基础上被模拟退火算法优化

说明：通过运用比例，积分，微分实现对系统的精准控制。

说明：能实现PID的自适应控制,对PID进行自适应调节

说明：简单的PID控制器，可以实现STM32上的PID控制，只需要调用两个ADT就可以使用

说明：PID调节控制做电机速度控制，分享一下，有需要的可以参考。。。

说明：控制算法相关，实现模糊增益PID控制的matlab程序。

说明：STC15系列增量式PID智能寻迹小车（光电开关传感器）

说明：实现无人机的舵机、电机控制，通过PID控制算法。

说明：实现带记忆性的PID控制，希望能帮助到需要的人

说明：电机PID控制，主要实现调节PID参数对电机转速进行控制。

说明：用于无功补偿控制器的PID调节，用于控制输出

说明：matlab的simulink搭建，进行PID控制实现

说明：利用是stm32f103rct6单片机实现舵机的PID控制

说明：运用模糊数学的基本理论和方法把规则的条件，操作用模糊集表示，把这些模糊规则以及有关信息作为知识存入计算机知识库中。然后计算机针对情况运用模糊推理可实现对PID参数的最佳调整

说明：学习PID控制的很好实例,包括数字PID,模糊PID，专家PID等

说明：此文件是三自由的PUMA560机械手的PID控制，包含自定义的PID控制函数和M文件

说明：通过对PID控制器中的参数（微分时间常数Td）的研究，并绘制出不同的微分时间常数Td下的单位阶跃响应图，比较得出微分时间常数Td对控制的控制性能的影响。

说明：通过对PID控制器中的积分时间常数Ti的研究，研究积分时间常数Ti的大小变化对PID控制器的影响，并绘制出不同的积分时间常数Ti下的单位阶跃响应图，进行比较。

说明：主要通过对一个PID控制器的参数（比例系数Kp）的研究，必绘制出不同的Kp下的单位阶跃响应，比较得出比例系数Kp对控制的控制性能的影响

说明：一本极其不错的PID学习书，非常适合新手学习。

说明：PID神经元网络解耦控制算法_多变量系统控制