nucleus系统分析报告.rar_nucleus_Nucleus Plus_其他嵌入式/单片机内容

<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta charset="utf-8"> <meta name="generator" content="pdf2htmlEX"> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge,chrome=1"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/base/css/base.min.css"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/base/css/fancy.min.css"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/626b99ee7ae5df2aa7180120/raw.css"> <script src="https://static.pudn.com/base/js/compatibility.min.js"></script> <script src="https://static.pudn.com/base/js/pdf2htmlEX.min.js"></script> <script> try{ pdf2htmlEX.defaultViewer = new pdf2htmlEX.Viewer({}); }catch(e){} </script> <title></title> </head> <body> <div id="sidebar" style="display: none"> <div id="outline"> </div> </div> <div id="pf1" class="pf w0 h0" data-page-no="1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img class="bi x0 y0 w1 h1" alt="" src="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/626b99ee7ae5df2aa7180120/bg1.jpg"><div class="c x0 y1 w2 h2"><div class="t m0 x1 h3 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 分析报告</div><div class="t m0 x2 h4 y3 ff3 fs1 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 实时操作系统分析报告</div><div class="t m0 x3 h5 y4 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">目 录</div><div class="t m0 x4 h6 y5 ff2 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">一、 NUCLEUS 的内核（KERNEL）.........................................................................................................4</div><div class="t m0 x5 h6 y6 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.1 系统启动.................................................................................................................................................4</div><div class="t m0 x5 h6 y7 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.2 初始化线程.............................................................................................................................................5</div><div class="t m0 x5 h6 y8 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.3 线程调度.................................................................................................................................................5</div><div class="t m0 x6 h7 y9 ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.3.1 </div><div class="t m1 x7 h8 y9 ff2 fs4 fc0 sc0 ls0 ws0">任务的调度</div><div class="t m0 x8 h7 y9 ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">......................................................................................................................................6</div><div class="t m0 x6 h7 ya ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.3.2 </div><div class="t m1 x7 h8 ya ff2 fs4 fc0 sc0 ls0 ws0">中断的调度</div><div class="t m0 x8 h7 ya ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">....................................................................................................................................11</div><div class="t m0 x6 h7 yb ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.3.3 </div><div class="t m1 x7 h8 yb ff2 fs4 fc0 sc0 ls0 ws0">操作系统数据结构的保护</div><div class="t m0 x9 h7 yb ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">............................................................................................................16</div><div class="t m0 x5 h6 yc ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.4 任务间通信...........................................................................................................................................18</div><div class="t m0 x6 h7 yd ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.4.1 </div><div class="t m1 x7 h8 yd ff2 fs4 fc0 sc0 ls0 ws0">消息管道（</div><div class="t m0 x8 h7 yd ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Pipes</div><div class="t m1 xa h8 yd ff2 fs4 fc0 sc0 ls0 ws0">）</div><div class="t m0 xb h7 yd ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">.......................................................................................................................19</div><div class="t m0 x5 h6 ye ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.5 任务的同步...........................................................................................................................................24</div><div class="t m0 x5 h6 yf ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.6 定时器...................................................................................................................................................24</div><div class="t m0 x5 h6 y10 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.7 内存管理...............................................................................................................................................25</div><div class="t m0 x5 h6 y11 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1.8 输入/输出设备驱动..............................................................................................................................26</div><div class="t m0 x5 h6 y12 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">NUCLEUS 内核总结：.................................................................................................................................26</div><div class="t m0 x4 h6 y13 ff2 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">二、 NUCLEUS 的开发工具........................................................................................................................28</div><div class="t m0 x5 h7 y14 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.1 NUCLEUS C++........................................................................................................................................28</div><div class="t m0 x5 h7 y15 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.2 NUCLEUS MNT......................................................................................................................................28</div><div class="t m0 x5 h7 y16 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.3 NUCLEUS VNET....................................................................................................................................28</div><div class="t m0 x5 h7 y17 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.4 NUCLEUS PC+........................................................................................................................................28</div><div class="t m0 x5 h7 y18 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.5 NUCLEUS FILE......................................................................................................................................28</div><div class="t m0 x5 h7 y19 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.6 NUCLEUS CLIB......................................................................................................................................29</div><div class="t m0 x5 h7 y1a ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.7 NUCLEUS GRAFIX................................................................................................................................29</div><div class="t m0 x5 h7 y1b ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.8 NUCLEUS EDE.......................................................................................................................................29</div><div class="t m0 x5 h7 y1c ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.9 NUCLEUS UDB......................................................................................................................................30</div><div class="t m0 x5 h7 y1d ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.10 NUCLEUS DEBUG+.............................................................................................................................30</div><div class="t m0 x5 h6 y1e ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.11 第三方产品的支持.............................................................................................................................32</div><div class="t m0 x5 h7 y1f ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2.12 SDS SINGLESTEP.................................................................................................................................32</div><div class="t m0 x4 h6 y20 ff2 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">三、 NUCLEUS 的网络支持........................................................................................................................34</div><div class="t m0 x5 h6 y21 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">3.1 INTERNET 套件......................................................................................................................................34</div><div class="t m0 x6 h7 y22 ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus NET............................................................................................................................................34</div><div class="t m0 x6 h7 y23 ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus SNMP.........................................................................................................................................34</div><div class="t m0 x6 h7 y24 ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus RMON........................................................................................................................................35</div><div class="t m0 x6 h7 y25 ff5 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus SPAN..........................................................................................................................................35</div><div class="t m0 x5 h7 y26 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">3.2 NUCLEUS WEBSERV...............................................................................................................................35</div><div class="t m0 x5 h7 y27 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">3.3 NUCLEUS JVI..........................................................................................................................................35</div><div class="t m0 x5 h7 y28 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">3.4 NUCLEUS EPILOGUE...........................................................................................................................35</div></div><div class="t m0 xc h9 y29 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1</div><a class="l" rel='nofollow' onclick='return false;'><div class="d m2"></div></a><a class="l" rel='nofollow' onclick='return false;'><div class="d m2"></div></a><a class="l" rel='nofollow' onclick='return false;'><div class="d m2"></div></a><a class="l" rel='nofollow' onclick='return false;'><div class="d m2"></div></a><a class="l" rel='nofollow' onclick='return false;'><div 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<div id="pf2" class="pf w0 h0" data-page-no="2"><div class="pc pc2 w0 h0"><img class="bi x0 y0 w1 h1" alt="" src="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/626b99ee7ae5df2aa7180120/bg2.jpg"><div class="c x0 y1 w2 h2"><div class="t m0 x1 h3 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 分析报告</div></div><div class="t m0 xc h9 y29 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2</div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.611850,0.000000,0.000000,1.611850,0.000000,0.000000]}'></div></div>

<div id="pf3" class="pf w0 h0" data-page-no="3"><div class="pc pc3 w0 h0"><img class="bi x0 y0 w1 h1" alt="" src="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/626b99ee7ae5df2aa7180120/bg3.jpg"><div class="c x0 y1 w2 h2"><div class="t m0 x1 h3 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 分析报告</div><div class="t m0 x2 h4 y3 ff3 fs1 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 实时操作系统分析报告</div><div class="t m0 x6 h5 y4 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 实时操作系统是 Accelerater Technology 公司开发的嵌入式 RTOS 产品，只需一次性</div><div class="t m0 x4 h5 y2a ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">购买 Licenses，就可以获得操作系统的源码。</div><div class="t m0 x6 h5 y2b ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 购买的灵活性比较大：Kernel，Networking，File System，Web Technology，Target</div><div class="t m0 x4 h5 y2c ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Debugger 可以分开购买，如果我们只需要微内核的话只要购买 Kernal 和 Debugger，当前的下</div><div class="t m0 x4 h5 y2d ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">位机就是这样配置的。但是，如果以后我们要开发接入服务器和 IP Phone 的话就必须购买一堆</div><div class="t m0 x4 h5 y2e ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">网络协议；上位机要用的话还要购买文件系统。VxWorks 就不是这样，其 OS 基本部分中已经</div><div class="t m0 x4 h5 y2f ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">包 括了 很 多 基 本 的 网 络 协 议 ， 只 有 一 些 比 较 特 殊 的 网 络 协 议 需 要 单 独 购 买 ， 比 如 ：</div><div class="t m0 x4 h5 y30 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">SNMP1/2，OSPF2，IPX 等。当然，Nucleus 的好处在于各层协议都提供的是源码，Vxworks 则</div><div class="t m0 x4 h5 y31 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">不提供。</div><div class="t m0 x6 h5 y32 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 的另一大好处是程序员不用写板支持软件包（BSP），因为操作系统已经开放给程</div><div class="t m0 x4 h5 y33 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">序员，不同的目标板在操作系统 BOOT 时可以通过修改源码进行不同的配置。对于程序员来说，</div><div class="t m0 x4 h5 y34 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">写 BSP 是一项比较繁琐的任务，有了 OS 的源码这项工作就简单多了，同时调试时也可以跟踪</div><div class="t m0 x4 h5 y35 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">到中断、寄存器那一级，简化了硬件的调试。VxWorks 和 pSOS 都必须购买标准的 BSP 模板工</div><div class="t m0 x4 h5 y36 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">具来写板支持软件包，开发工作量就比较大了。</div><div class="t m0 x6 h5 y37 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 对 CPU 的支持能力比较强，支持当前流行的大多数 RISC、CISC、DSP 处理器，</div><div class="t m0 x4 h5 y38 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">比 如 ： 80x86 （ 实 时 、 保 护 模 式 ） 、</div><div class="t m0 x4 h5 y39 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">68xxx、PowerPC、i960、MIPS、SH、ARM、ColdFire。Nucleus 系统对于不同的处理器，操作</div><div class="t m0 x4 h5 y3a ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">系统的源码大部分是相同的，只有 5%的源码是用汇编写的跟 CPU 有关。如果使用另外的</div><div class="t m0 x4 h5 y3b ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">CPU，则只用修改 5、6 个汇编程序就可以进行移植，但是对于不同系列的处理器，它们的</div><div class="t m0 x4 h5 y3c ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Compiler、Linker、Debugger 是不同的（要另外购买），而且编译预处理的过程也是不一样的，</div><div class="t m0 x4 h5 y3d ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">这就要投入一部分力量去进行操作系统的移植。当然，这也是 Nucleus 的一个优点，VxWorks</div><div class="t m0 x4 h5 y3e ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">和 pSOS 都没有源码，换一个系列的 CPU 操作系统又要重新购买，实际上他们 OS 开发的工作</div><div class="t m0 x4 h5 y3f ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">量并没有多少，但却造成了用户的重复性投资。</div><div class="t m0 x6 h5 y40 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">当然，Nucleus 作为一个非主流的操作系统，其自身也存在着很多不足之处，比如：实时</div><div class="t m0 x4 h5 y41 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">性不够、定时中断管理不可靠、I/O 管理太简单、操作系统的调试工具太少等。下面分别说明。</div></div><div class="t m0 xc h9 y29 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3</div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.611850,0.000000,0.000000,1.611850,0.000000,0.000000]}'></div></div>

<div id="pf4" class="pf w0 h0" data-page-no="4"><div class="pc pc4 w0 h0"><img class="bi x0 y0 w1 h1" alt="" src="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/626b99ee7ae5df2aa7180120/bg4.jpg"><div class="c x0 y1 w2 h2"><div class="t m0 x1 h3 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 分析报告</div><div class="t m0 x4 ha y42 ff2 fs6 fc0 sc1 ls0 ws0">一、 Nucleus 的内核（Kernel）</div><div class="t m0 x6 h5 y43 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 的核心是一个实时的多任务内核——Nucleus PLUS，具有以下特性（Accelerater</div><div class="t m0 x4 h5 y4 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Technology 公司宣称的）：</div><div class="t m0 x6 h5 y44 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">可移植性：</div><div class="t m0 x6 h5 y2b ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0"> Nucleus PLUS 可用于大多数流行的处理器。因为 Nucleus PLUS 主要是用标准 C 写的，移</div><div class="t m0 x4 hb y2c ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">植到新的处理器系列相对很直接。这也就意味着用 Nucleus PLUS 开发的应用程序也具有很高的</div><div class="t m0 x4 h5 y2d ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">可移植性。</div><div class="t m0 x6 h5 y2f ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">可用性：</div><div class="t m0 x6 hb y30 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0"> 不像其他的商业内核，Nucleus PLUS 的系统调用名直接表明了它的功能。比如，你可以</div><div class="t m0 x4 hb y31 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">通过 Nu_Create_Task 系统调用来创建一个任务。Nucleus PLUS 的系统调用都设计成具有类似的</div><div class="t m0 x4 hb y45 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">入口参数和返回值类型。Nucleus PLUS 的对象都不隐式地和别的对象相关。比如，邮箱和任务</div><div class="t m0 x4 hb y32 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">之间是不相关的。因此，用户可以利用多个 Nucleus PLUS 对象之间的结合形成混合系统调用。</div><div class="t m0 x6 h5 y34 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">配置：</div><div class="t m0 x6 hb y35 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0"> Nucleus PLUS 最终是以 C 库的形式提供给用户，你可以选择所需要的部分链入到你的应</div><div class="t m0 x4 hb y36 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">用程序中。但是，其可裁剪性并不好，如果某些系统功能不要的话，必须在 Nucleus.h 的头文</div><div class="t m0 x4 hb y46 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">件中加一些宏定义，比如定义：#define NU_ENABLE_STACK_CHECK，那么每个系统调用时</div><div class="t m0 x4 hb y37 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">都要进行堆栈检查，否则就不进行堆栈检查，可以删除的功能并不多。VxWorks 的可裁剪性就</div><div class="t m0 x4 hb y38 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">强多了，有 300 多个独立模块，微内核 6K，最小系统<30K，配全了可达到几百 K。</div><div class="t m0 x6 h5 y3a ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">特性：</div><div class="t m0 x6 hb y3b ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">①、快速响应时间：对临界资源的检测时间不依赖于占有该临界资源的线程执行时间的长</div><div class="t m0 x4 hb y3c ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">短，一旦低优先级线程释放掉临界资源（不管其是否执行完），高优先级线程就会抢占运行。</div><div class="t m0 x6 hb y3d ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">②、每个任务的执行时间和其他任务的处理时间无关。</div><div class="t m0 x6 hb y3e ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">③、较高吞吐量：随着任务数目的增多，任务的调度时间为常数。</div><div class="t m0 x6 hb y3f ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">④、可扩展性：利用现有系统调用的结合可得到新的系统调用。</div><div class="t m0 x6 hb y40 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus PLUS 提供其他实时内核都具有的系统服务，比如：任务控制、任务通信、任务同</div><div class="t m0 x4 hb y41 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">步、内存管理、可编程的定时器、标准的输入/输出设备接口等。对任务的调度依赖优先级、时</div><div class="t m0 x4 hb y47 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">间片的方法，可以选择挂起一个任务按照先入先出（FIFO）的顺序或按照优先级的顺序。所有</div><div class="t m0 x4 hb y48 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">的操作系统对象（任务、邮箱、队列、管道等）都可以动态地创建和删除。创建一个对象时，</div><div class="t m0 x4 hb y49 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">要指定指定其控制块的内存区域和其它的数据要求（堆栈空间等）。</div><div class="t m0 x6 hb y4a ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 在任务调度时，首先查看任务是否可以抢占，如果不能抢占，则一直执行到任务</div><div class="t m0 x4 hb y4b ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">完成或任务放弃时间片；否则，依靠优先级进行调度，先调入优先级最高的任务，对于优先级</div><div class="t m0 x4 hb y4c ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">相同的任务则分享时间片、轮流调度。</div><div class="t m0 x4 h5 y4d ff4 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">1.1 系统启动</div><div class="t m0 xd hb y4e ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">对于 68K 系列的 CPU，如果采用 CrossCode C 编译器的话，Nucleus 使用的是 CrossCode C</div></div><div class="t m0 xc h9 y29 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4</div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.611850,0.000000,0.000000,1.611850,0.000000,0.000000]}'></div></div>

<div id="pf5" class="pf w0 h0" data-page-no="5"><div class="pc pc5 w0 h0"><img class="bi x0 y0 w1 h1" alt="" src="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/626b99ee7ae5df2aa7180120/bg5.jpg"><div class="c x0 y1 w2 h2"><div class="t m0 x1 h3 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 分析报告</div><div class="t m0 x4 hb y4f ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">的启动函数，标号 START 是系统的入口点。START 标号在文件 start.s 中，用汇编及 CrossCode</div><div class="t m0 x4 hb y50 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">C 的宏指令写的。主要完成 68360 中断向量表指针 VBR 和寄存器基址 MBAR 的初始化，以及</div><div class="t m0 x4 hb y51 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">外部 RAM 各分区的初始化，这些分区包括：ram，data，malloc，init，sys_memory 等。</div><div class="t m0 xd hb y43 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">系统低级初始化完成后，控制就交给初始化线程 INT_Initialize。</div><div class="t m0 x4 h5 y2a ff4 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">1.2 初始化线程</div><div class="t m0 xd hb y2b ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">初始化线程是系统开始执行的第一个线程，线程的入口是 INT_Initialize，同时也是系统的</div><div class="t m0 x4 hb y2c ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">主函数，具有另外的标号名 main。</div><div class="t m0 xd hb y2d ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">系统初始化首先完成硬件寄存器的配置，包括：存储器片选（CS0~CS7），软件看门狗</div><div class="t m0 x4 hb y2e ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">SWT，系统周期定时器 PIT，A 口、B 口、C 口引脚功能设定，串行通信控制器的初步配置等。</div><div class="t m0 x4 hb y2f ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">这些硬件的配置跟目标板有关，需要用户自己用汇编来写。</div><div class="t m0 xd hb y30 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">其次，将系统堆栈指针 TCD_System_Stack 初始化为堆栈区 stack 的顶部，同时在系统内存</div><div class="t m0 x4 hb y31 ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">区 sys_memory 中拿出 TMD_HISR_Stack_Size 大小的一片内存用作高级中断服务程序的堆栈</div><div class="t m0 x4 h5 y45 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">HISR_STACK。</div><div class="t m0 x4 hb y32 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0"> 然后，控制交给 INC_Initialize。INC_Initialize 首先完成操作系统数据结构的初始化，包括：</div><div class="t m0 x4 hb y33 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">线程控制、邮箱、队列、管道、信号量、事件、分区内存、动态内存、定时器、I/O Driver 等。</div><div class="t m0 x4 hb y34 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">其次，调用 Application_Initialize，这一函数由用户编写，完成任务、消息队列等的创建、中断</div><div class="t m0 x4 hb y35 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">的注册以及应用程序的初始化。当所有的初始化都完成后，INC_Initialize 调用 TCT_Schedule</div><div class="t m0 x4 h5 y36 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">开始线程的调度。</div><div class="t m0 x4 h5 y37 ff4 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">1.3 线程调度</div><div class="t m0 x6 hb y39 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">TCT_Schedule 是线程调度的入口，负责将控制权交给具有最高优先级的高级中断服务程序</div><div class="t m0 x4 hb y3a ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">HISR（TCD_Execute_HISR）或处于就绪状态的最高优先级任务（TCD_Execute_Task）。当没</div><div class="t m0 x4 hb y3b ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">有任务或 HISR 执行时，线程调度就在 TCT_Schedule 中做死循环，等待 TASK 或 HISR 就绪。</div><div class="t m0 x4 hb y3c ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">HISR 的优先权比任务高，一旦有 HISR 就绪，则当前调度的任务将会被挂起，优先调度</div><div class="t m0 x4 h5 y3d ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">HISR。</div><div class="t m0 x6 hb y3e ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">一 旦 有 TASK 或 HISR 就 绪 ， 控 制 就 会 交 给 TCT_Control_To_Thread ， 在 这 里 将</div><div class="t m0 x4 hb y3f ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">TCD_Execute_HISR 或 TCD_Execute_Task 设置为当前线程 TCD_Current_Thread，启动任务时间</div><div class="t m0 x4 hb y52 ff6 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">片定时器，根据线程的不同堆栈类型恢复堆栈，然后执行 RTS 或 RTE 指令，将控制权交给线</div><div class="t m0 x4 h5 y40 ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">程。</div><div class="t m0 x6 hb y41 ff1 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">Nucleus 的线程有两种类型的堆栈帧：</div><div class="t m0 x6 hb y4e ff2 fs2 fc0 sc0 ls0 ws0">任务创建时，要建立一个初始堆栈帧，线程入口是 TCC_Task_Shell，该 Shell 执行任务的</div></div><div class="t m0 xc h9 y29 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">5</div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.611850,0.000000,0.000000,1.611850,0.000000,0.000000]}'></div></div>