cllivration-can.rar

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This procedure is mainly used in two steps of camera calibration, can he concluded that the internal and external parameters
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内容介绍
%没有考虑摄像头畸变的标定程序 i=5;%数据的个数 fp=fopen('F:\data1.dat','r+'); s=fscanf(fp,'%f',[5,i]); fclose(fp); A=zeros(i,5); B=zeros(i,1); R=zeros(3,3); X=zeros(i,2); Y=zeros(i,1); for(i=1:5) A(i,:)=[s(5,i)*s(1,i) s(5,i)*s(2,i) -s(4,i)*s(1,i) -s(4,i)*s(2,i) s(5,i)]; B(i,1)=[s(4,i)]';%构造Axu=B的矩阵; end xu=A\B; %求解矩阵的解xu U=0; for (i=1:4) U=U+xu(i,1)*xu(i,1);%计算U=u1^2+u2^2+u3^2+u4^2; end t1=xu(1,1)*xu(4,1)-xu(2,1)*xu(3,1); t1=t1.^2; t2=xu(1,1).^2+xu(2,1).^2; t3=xu(3,1).^2+xu(4,1).^2; C=[xu(1,1),xu(2,1);xu(3,1),xu(4,1)]; if rank(C)==2 Ty2=(U-((U.^2-4*t1).^0.5))./(2*t1);%计算平移参数ty^2,ty=ty^2;求解平移参数ty=ty^0.5; else z=C(abs(C)>0); Ty2=1.0/(z(1).^2+z(2).^2); end Ty=sqrt(Ty2); %求解ty的值; r11=xu(1,1)*Ty; r12=xu(2,1)*Ty; r21=xu(3,1).*Ty; r22=xu(4,1).*Ty; Tx=xu(5,1).*Ty; x=r11*s(1,4)+r12*s(2,4)+Tx; y=r21*s(1,4)+r22*s(2,4)+Ty; if(sign(x)==sign(s(1,4)))&(sign(y)==sign(s(2,4))) Ty=Ty; else Ty=-Ty; %完成Ty的符号的选择 end r11=xu(1,1)*Ty; %重新求解矩阵的解 r12=xu(2,1)*Ty; r21=xu(3,1).*Ty; r22=xu(4,1).*Ty; Tx=xu(5,1).*Ty; %至此完成部分矩阵的求解 t=-sign(r11*r21+r12*r22); %求解其余旋转矩阵的解 R=[r11,r12,(1-r11.^2-r12.^2).^0.5;r21,r22,t*((1-r21.^2-r22.^2).^0.5)]; R=[R(1:2,:);cross(R(1,:),R(2,:))]; r13=R(1,3); r23=R(2,3); r31=R(3,1); r32=R(3,2); r33=R(3,3); %至此取出全部矩阵的解 for(i=1:5) X(i,:)=[r21*s(1,i)+r22*s(2,i)+Ty s(5,i)]; Y(i,:)=[(r31*s(1,i)+r32*s(2,i))*s(5,i)];%构造AX=Y的矩阵; end V=X\Y; f=V(1); Tz=V(2); if f<0 r13=-r13; r23=-r23; r31=-r31; r32=-r32; Tz=-Tz; end
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