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离散,滑膜,s函数,动态面,matlab编程,simulink编程
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内容介绍
function [sys,x0,str,ts]=chap3_5s(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 2, sys=mdlUpdate(x,u); case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); case {1,4,9} sys = []; otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 3; sizes.NumOutputs = 3; sizes.NumInputs = 5; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys=simsizes(sizes); x0=[0,0,0]; str=[]; ts=[-1 0]; function sys=mdlUpdate(x,u) T=0.001; sys=[(u(1)-u(2))/T;%dr(k) (u(2)-u(3))/T;%dr(k-1) (u(4)-u(5))/T];%dxp(k-1)更新离散的状态 function sys=mdlOutputs(t,x,u) T=0.001; r=u(1); r_1=u(2); r_2=u(3); dr=x(1); dr_1=x(2); xp(1)=u(4); xp(2)=x(3); c=10;eq=5;q=30; ce=[c,1]; A=[1.0000 0.0010; 0 0.9753]; B=[0.0001; 0.1314]; r1=2*r-r_1; dr1=2*dr-dr_1; R=[r;dr]; R1=[r1;dr1]; E=R-xp'; e=E(1); de=E(2); s=ce*E; ds=-eq*T*sign(s)-q*T*s; ut=inv(ce*B)*(ce*R1-ce*A*xp'-s-ds); sys(1)=ut; sys(2)=e; sys(3)=de;
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