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%%%%%%多入多出闭环PD迭代学习控制 clear all; close all; t=[0:0.01:1]';%设置仿真时间 k(1:101)=0; %总共101个点 k=k'; T1(1:101)=0; %控制系统输入，共两个输入都为列向量 T1=T1'; T2=T1; T=[T1 T2]; k1(1:101)=0; %Total initial points k1变量的第1个到101个元素全部赋为0 k1=k1'; %k1为列向量 E1(1:101)=0; E1=E1'; E2=E1;%E2，E3，E4全为列向量 E3=E1; E4=E1; E=[E1 E2 E3 E4];%用来保存两个信号的误差和误差的导数项 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% M=20;%%%%%%%%%%最大迭代次数，可以修改 for i=0:1:M % M迭代次数 i %在命令窗口显示迭代了多少了 %pause(0.01); sim('chap5_2sim',[0,1]);%%simulink仿真 x1=x(:,1);%%%迭代后输出 x2=x(:,2); x1d=xd(:,1);%%%%%两个期望值和各自的导数项存放在xd中 x2d=xd(:,2); dx1d=xd(:,3); dx2d=xd(:,4); e1=E(:,1);%%%%误差和误差导数放在E中 e2=E(:,2); de1=E(:,3); de2=E(:,4); e=[e1 e2]'; de=[de1 de2]'; figure(1); subplot(211);%%%subplot(m,n,i)将窗口分成m*n幅子图，第i幅为当前图，编号顺序为：从左到右从上到下 hold on; plot(t,x1,'b',t,x1d,'r');%%%%绘制第一个输出和期望轨迹，放在迭代过程中，有动态效果每迭代一次绘制一次，形象 xlabel('时间');ylabel('x1和x1d'); subplot(212);%%%%%%%%%绘制第二个输出 hold on; plot(t,x2,'b',t,x2d,'r'); xlabel('时间');ylabel('x2和x2d'); j=i+1; times(j)=i;%%%%迭代的次数用数组表示 便于绘制迭代次数和误差的曲线 e1i(j)=max(abs(e1)); e2i(j)=max(abs(e2)); de1i(j)=max(abs(de1)); de2i(j)=max(abs(de2)); end %迭代过程结束 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% figure(2); subplot(211); plot(t,x1d,'r',t,x1,'b');%%%%%%绘制第一个的输出和期望轨迹（最后迭代的） xlabel('时间');ylabel('x1的输出跟踪'); subplot(212);%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%绘制第二个的输出和期望轨迹（最后迭代的） plot(t,x2d,'r',t,x2,'b'); xlabel('时间');ylabel('x2的输出跟踪'); figure(3);%%%%%%%%%绘制系统控制输入 subplot(211); plot(t,T(:,1),'r');%% xlabel('时间');ylabel('第一个控制输入'); subplot(212); plot(t,T(:,2),'r'); xlabel('时间');ylabel('第二个控制输入'); figure(4);%%%%绘制误差与迭代次数的关系 plot(times,e1i,'*-r',times,e2i,'o-b'); title('最大误差绝对值与迭代次数的关系'); xlabel('迭代次数');ylabel('误差一和误差二');