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能加速实现增强现实,可以帮助童鞋们更好理解增强现实
ORB_SLAM2.zip
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    3.2KB
  • CMakeLists.txt
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  • Asus.yaml
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  • manifest.xml
    313B
内容介绍
cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6) include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake) rosbuild_init() IF(NOT ROS_BUILD_TYPE) SET(ROS_BUILD_TYPE Release) ENDIF() MESSAGE("Build type: " ${ROS_BUILD_TYPE}) set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ") set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native") # Check C++11 or C++0x support include(CheckCXXCompilerFlag) CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11) CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X) if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11) message(STATUS "Using flag -std=c++11.") elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x") add_definitions(-DCOMPILEDWITHC0X) message(STATUS "Using flag -std=c++0x.") else() message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.") endif() LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../cmake_modules) find_package(OpenCV 3.0 QUIET) if(NOT OpenCV_FOUND) find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET) if(NOT OpenCV_FOUND) message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.") endif() endif() find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED) find_package(Pangolin REQUIRED) include_directories( ${PROJECT_SOURCE_DIR} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../ ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} ) set(LIBS ${OpenCV_LIBS} ${EIGEN3_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so ) # Node for monocular camera rosbuild_add_executable(Mono src/ros_mono.cc ) target_link_libraries(Mono ${LIBS} ) # Node for monocular camera (Augmented Reality Demo) rosbuild_add_executable(MonoAR src/AR/ros_mono_ar.cc src/AR/ViewerAR.h src/AR/ViewerAR.cc ) target_link_libraries(MonoAR ${LIBS} ) # Node for stereo camera rosbuild_add_executable(Stereo src/ros_stereo.cc ) target_link_libraries(Stereo ${LIBS} ) # Node for RGB-D camera rosbuild_add_executable(RGBD src/ros_rgbd.cc ) target_link_libraries(RGBD ${LIBS} )
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