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基于Bakestepping方法的单连杆机械臂系统的仿真
单连杆机械手臂.rar
  • 单连杆机械手臂
  • 机械手
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内容介绍
clc clear all close all x0=[.4,2.8]; T=.1; [t,x]=ode23('f2_Model',T,x0,[]); L=length(t); for i=1:L [dx,x1(i),x2(i),u(i)]=f2_controller(t(i),x(i,:)'); end figure(1) plot(t,x1,'b-'); legend('x1'); xlabel('time/s') ylabel('$x_{1}$','Interpreter','latex') figure(2) plot(t,x2,'b-'); legend('x2'); xlabel('time/s') ylabel('$x_{2}$','Interpreter','latex') figure(3) plot(t,u,'b-'); legend('u'); xlabel('time/s') ylabel('$u$','Interpreter','latex') figure(4) plot(t,x3,'b-'); legend('x1'); xlabel('time/s') ylabel('自适应律','Interpreter','latex')
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