水下机器人控制仿真.zip

  • kanye_yang
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uuv运动控制模型仿真,包括滑模控制的实现,有一定借鉴意义
水下机器人控制仿真.zip
内容介绍
本模型是基于滑膜控制方法的平移运动控制,创建时间为2011年4月30日 由于公式输入过程中的错误,控制算法是错误的,但是结果控制效果很好。 错误之处在于控制算法的控制率中 Result=Fu.*(-C.*(actualPosition-setPosition)-(Fwater+Fwb)./Fu+setAcc+(-eps.*s./(abs(s)+delta)-k.*s)); 中的actualPosition-setPosition项应该为actualSpeed-setSpeed。 -----------------------2011年5月3日
评论
  • Tedzhu 2020-12-11 18:51:30
    没有使用说明,不会用?
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