水下机器人控制仿真.zip

本模型是基于滑膜控制方法的平移运动控制，创建时间为2011年4月30日 由于公式输入过程中的错误，控制算法是错误的，但是结果控制效果很好。 错误之处在于控制算法的控制率中 Result=Fu.*(-C.*(actualPosition-setPosition)-(Fwater+Fwb)./Fu+setAcc+(-eps.*s./(abs(s)+delta)-k.*s)); 中的actualPosition-setPosition项应该为actualSpeed-setSpeed。 -----------------------2011年5月3日