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柔性机械臂滑模控制,适用于柔性机械臂控制
滑模控制.zip
  • 滑模控制
  • chap2_3ctrl.m
    842B
  • chap2_3plot.m
    534B
  • chap2_3plant.m
    718B
  • chap2_3sim.mdl
    25.5KB
内容介绍
function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); case {2,4,9} sys=[]; otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes; sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; sizes.NumOutputs = 3; sizes.NumInputs = 3; sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 0; sys = simsizes(sizes); x0 = []; str = []; ts = []; function sys=mdlOutputs(t,x,u) r=u(1); dr=cos(t); ddr=-sin(t); th=u(2); dth=u(3); c=15; e=r-th; de=dr-dth; s=c*e+de; fx=25*dth; b=133; dL=-10;dU=10; d1=(dU-dL)/2; d2=(dU+dL)/2; dc=d2-d1*sign(s); epc=0.5;k=10; ut=1/b*(epc*sign(s)+k*s+c*de+ddr+fx-dc); sys(1)=ut; sys(2)=e; sys(3)=de;
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