stm32f103平衡小车.rar

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以stm32f103为主控芯片的平衡小车,使用mpu6050获取姿态信息,电机编码器读取车轮速度,通过以上信息对小车输出的pwm值进行调节,以使小车得以直立行走。 同时附加oled屏幕,显示pid参数方便调节,且可以用蓝牙进行遥控(有一个简单的通讯协议,建议使用前阅读代码中的串口中断函数和姿态控制文件中的receiveBlueTooth函数) 压缩文件中赠与配套电路板的原理图与pcb图,其他线路连接可以参考对应各模块程序文件。 希望对您的学习有所帮助。
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