倾角仪 - SET.zip

/************************************************************************** 文件名: main_p 芯片： STC8G2K16S2 LQFP48 晶振: IRC 11.0592M 作者: pdm 版本: V1.0 日期: 2021-05-11 **************************************************************************/ #include"stc8G.h" #include <INTRINS.H> #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #define uint unsigned int #define uchar unsigned char int *BGV; #define bit3 P16 #define bit1 P17 #define bit2 P54 #define bit0 P52 #define k_m 0x08 #define k_up 0x04 #define k_down 0x02 #define k_on 0x01 #define k_zero 0x06 bit key_ok=0,f_screen=0; bit key_up=0,count=0,boot_screen=0,save_flag=0; uchar idata key_data=0; uchar idata key_add=0; uchar idata key_data_temp=0; uchar idata key_t_temp=0; uchar idata set_number_digital=0; uchar idata time_action_temp; uchar idata time_action_temp10; uchar idata time_action_temp100,time_action_temp1000,num_b,num_c,num_d,k; uint idata time_key_press=0; //**************************************** // 定义51单片机端口 //**************************************** sbit SCL=P1^5; //IIC时钟引脚定义 sbit SDA=P1^4; //IIC数据引脚定义 //******角度参数************ #define Gx_offset -3.06 #define PI 3.14159 //float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存 idata float Angle_gy; //由角速度计算的倾斜角度 //float Accel_x; //X轴加速度值暂存 idata float Angle_ax,Angle_az,Angle_ay; //由加速度计算的倾斜角度 idata float Angle,old_set; //小车最终倾斜角度 idata long Angle_temp=0,last_Angle=0; //小车最终倾斜角度 //uchar value; //角度正负极性标记 //******卡尔曼参数************ //float code Q_angle=0.001; //float code Q_gyro=0.003; //float code R_angle=0.5; //float code dt=0.01; //dt为kalman滤波器采样时间; //char code C_0 = 1; //float xdata Q_bias, Angle_err; //float xdata PCt_0, PCt_1, E; //float xdata K_0, K_1, t_0, t_1; //float xdata Pdot[4] ={0,0,0,0}; //float xdata PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } }; //**************************************** // 定义MPU6050内部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 sbit LCD_EN=P0^3; sbit SET_EN=P0^2; sbit POWER_EN=P0^4; sbit COM0=P1^2; sbit COM1=P4^7; sbit COM2=P1^1; sbit COM3=P1^0; //uchar add_sum=0; idata uint vcc; uchar LCD_buff[8]; uchar scan_index=0,scan_carton;//扫描索引 uchar code t_display[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77, 0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0x00,0x5C,0x50,0x09,0x0f,0x39,0x08,0x0e,0x0d,0x0b,0x01,0x31,0x29,0x19,0x38}; //共阴 uchar DisplayBuf[7]={0,0,0,12,19,19,20}; //3位数字对应的显示暂存 idata int zero; bit s_10,s_mu,jd_to_fen=0,l_v_set=1,erro_flag=0,l_v_flag=0,zhengfu_flag=0; uchar time_second,time_minue,Ttotal=0; void IapIdle() { IAP_CONTR = 0; //关闭IAP功能 IAP_CMD = 0; //清除命令寄存器 IAP_TRIG = 0; //清除触发寄存器 IAP_ADDRH = 0x80; //将地址设置到非IAP区域 IAP_ADDRL = 0; } char IapRead(int addr) { char dat; IAP_CONTR = 0x80; IAP_TPS = 12; //使能IAP IAP_CMD = 1; //设置IAP读命令 IAP_ADDRL = addr; //设置IAP低地址 IAP_ADDRH = addr >> 8; //设置IAP高地址 IAP_TRIG = 0x5a; //写触发命令(0x5a) IAP_TRIG = 0xa5; //写触发命令(0xa5) _nop_(); dat = IAP_DATA; //读IAP数据 IapIdle(); //关闭IAP功能 return dat; } void IapProgram(int addr, char dat) { IAP_CONTR = 0x80; IAP_TPS = 12; //使能IAP IAP_CMD = 2; //设置IAP写命令 IAP_ADDRL = addr; //设置IAP低地址 IAP_ADDRH = addr >> 8; //设置IAP高地址 IAP_DATA = dat; //写IAP数据 IAP_TRIG = 0x5a; //写触发命令(0x5a) IAP_TRIG = 0xa5; //写触发命令(0xa5) _nop_(); IapIdle(); //关闭IAP功能 } void IapErase(int addr) { IAP_CONTR = 0x80; IAP_TPS = 12; //使能IAP IAP_CMD = 3; //设置IAP擦除命令 IAP_ADDRL = addr; //设置IAP低地址 IAP_ADDRH = addr >> 8; //设置IAP高地址 IAP_TRIG = 0x5a; //写触发命令(0x5a) IAP_TRIG = 0xa5; //写触发命令(0xa5) _nop_(); // IapIdle(); //关闭IAP功能 } void Delay1ms(uchar ms) //@6.000MHz { unsigned char i, j; while(--ms) { WDT_CONTR |= 0x10; //清看门狗,否则系统复位 i = 8; j = 200; do { while (--j); } while (--i); } } void init_cpu(void) { // P4SW=0xff; P0=0x14; P1=0x00; P2=0X00; P3=0x00; /* 0001_0100 */ P4=0x00; P5=0x04; WDT_CONTR = 0x23; //使能看门狗,溢出时间约为0.5s // WDT_CONTR = 0x24; //使能看门狗,溢出时间约为1s // WDT_CONTR = 0x27; //使能看门狗,溢出时间约为8s // EA=0; /* -------------------------- */ IE=0x0a; /* EA,EWD,ET2,EBO,ET1,EX1,ET0,EX0 */ // IP=0x10; /* NC,PWD,PBO,PS,PT1,PX1,PT0,PX0 */ // IPH=0x08; /* -------------------------- */ AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式 TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式 TL0 = 0x66; //设置定时初值 TH0 = 0xFC; //设置定时初值 ET0 = 1; //清除TF0标志 TR0 = 1; //定时器0开始计时 AUXR &= 0xBF; //定时器时钟12T模式 TMOD &= 0x0F; //设置定时器模式 TL1 = 0x00; //设置定时初值 10ms TH1 = 0xDC; //设置定时初值 ET1 = 1; //清除TF1标志 TR1 = 1; //定时器1开始计时 // AUXR |= 0x04; //定时器时钟1T模式 // T2L = 0x40; //设置定时初值 // T2H = 0xED; //设置定时初值 // AUXR |= 0x10; //定时器2开始计时 // IE2=ET2; /* ---------configuration port----------------- */ P0M0=0xF8; /* 1111_1000 */ P0M1=0x07; /* 0000_0111 P0口推挽式输出*/ // P_SW2=0X80;P0PU=0X00;P_SW2=0X00; P1M0=0x20; /* 0010_0000*/ P1M1=0x08; /* 0000_1000*/ // P1PU=0X10; // P_SW2=0X80;P1PU=0X00;P_SW2=0X00; P2M0=0x0F; /* 0000_1111 */ /* 0 向口 1 强上拉 0 高阻 1 输出 */ P2M1=0xF0; /* 1111_0000 */ /* 0 准双 0 推挽输出 1 仅为输入 1 开漏 */ // P_SW2=0X80;P2PU=0X00;P_SW2=0X00; P3M0=0x80; /* 1000_0000 */ P3M1=0x7F; /* 0111_1111 */ // P_SW2=0X80;P3PU=0X03;P_SW2=0X00; P4M0=0x1E; /* 0001_1110 */ P4M1=0x61; /* 0110_0001 */ // P_SW2=0X80;P4PU=0X01;P_SW2=0X00; P5M0=0x08; /* 0000_1000 */ P5M1=0xe3; /* 1110_0011 */ // P_SW2=0X80;P5PU=0X14;P_SW2=0X00; P0=0x14; P1=0xF0; P2=0X00; P3=0x00; /* 0011_0000 */