一级直线倒立摆的LQR控制

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  • 2022-02-21 17:09
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对一级倒立摆进行LQR控制的MATLAB仿真实验,可以得到摆杆的角度与小车的位置图,另有完整的word讲解,公式都是用公式编辑器编辑的
倒立摆LQR控制.zip
  • 倒立摆LQR控制
  • 倒立摆LQR.m
    719B
  • 一级直线倒立摆的最优控制.docx
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内容介绍
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta charset="utf-8"> <meta name="generator" content="pdf2htmlEX"> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge,chrome=1"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/base/css/base.min.css"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/base/css/fancy.min.css"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/62751d119221806f9d1e8d0d/raw.css"> <script src="https://static.pudn.com/base/js/compatibility.min.js"></script> <script src="https://static.pudn.com/base/js/pdf2htmlEX.min.js"></script> <script> try{ pdf2htmlEX.defaultViewer = new pdf2htmlEX.Viewer({}); }catch(e){} </script> <title></title> </head> <body> <div id="sidebar" style="display: none"> <div id="outline"> </div> </div> <div id="pf1" class="pf w0 h0" data-page-no="1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img class="bi x0 y0 w1 h1" alt="" src="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/62751d119221806f9d1e8d0d/bg1.jpg"><div class="c x0 y1 w2 h2"><div class="t m0 x1 h3 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">&#19968;&#32423;&#30452;&#32447;&#20498;&#31435;&#25670;&#30340;&#26368;&#20248;&#25511;&#21046;</div><div class="t m0 x2 h4 y3 ff2 fs1 fc0 sc1 ls0 ws0">1 <span class="ff1 sc0">&#24341;&#35328;</span></div><div class="t m0 x3 h5 y4 ff3 fs2 fc0 sc1 ls0 ws0">1.1 <span class="ff1 sc0">&#20498;&#31435;&#25670;&#20171;&#32461;&#20197;&#21450;&#24212;&#29992;</span></div><div class="t m0 x4 h6 y5 ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#20498;&#31435;&#25670;&#25511;&#21046;&#31995;&#32479;&#26159;&#19968;&#20010;&#22797;&#26434;&#30340;&#12289;&#19981;&#31283;&#23450;&#30340;&#12289;&#38750;&#32447;&#24615;&#31995;&#32479;&#65292;&#26159;&#36827;</div><div class="t m0 x5 h6 y6 ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#34892;&#25511;&#21046;&#29702;&#35770;&#25945;&#23398;&#21450;&#24320;&#23637;&#21508;&#31181;&#25511;&#21046;&#23454;&#39564;&#30340;&#29702;&#24819;&#23454;&#39564;&#24179;&#21488;&#12290;&#23545;&#20498;&#31435;&#25670;&#31995;</div><div class="t m0 x5 h6 y7 ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#32479;&#30340;&#30740;&#31350;&#33021;&#26377;&#25928;&#30340;&#21453;&#26144;&#25511;&#21046;&#20013;&#30340;&#35768;&#22810;&#20856;&#22411;&#38382;&#39064;&#65306;&#22914;&#38750;&#32447;&#24615;&#38382;&#39064;&#12289;&#40065;</div><div class="t m0 x5 h6 y8 ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#26834;&#24615;&#38382;&#39064;&#12289;&#38215;&#23450;&#38382;&#39064;&#12289;&#38543;&#21160;&#38382;&#39064;&#20197;&#21450;&#36319;&#36394;&#38382;&#39064;&#31561;&#12290;&#36890;&#36807;&#23545;&#20498;&#31435;&#25670;&#30340;</div><div class="t m0 x5 h6 y9 ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#25511;&#21046;&#65292;&#29992;&#26469;&#26816;&#39564;&#26032;&#30340;&#25511;&#21046;&#26041;&#27861;&#26159;&#21542;&#26377;&#36739;&#24378;&#30340;&#22788;&#29702;&#38750;&#32447;&#24615;&#21644;&#19981;&#31283;&#23450;&#24615;</div><div class="t m0 x5 h6 ya ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#38382;&#39064;&#30340;&#33021;&#21147;&#12290;</div><div class="t m0 x4 h6 yb ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#36890;&#36807;&#23545;&#23427;&#30340;&#30740;&#31350;&#19981;&#20165;&#21487;&#20197;&#35299;&#20915;&#25511;&#21046;&#20013;&#30340;&#29702;&#35770;&#21644;&#25216;&#26415;&#23454;&#29616;&#38382;&#39064;&#65292;</div><div class="t m0 x5 h6 yc ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#36824;&#33021;&#23558;&#25511;&#21046;&#29702;&#35770;&#28041;&#21450;&#30340;&#20027;&#35201;&#22522;&#30784;&#23398;&#31185;&#65306;&#21147;&#23398;&#65292;&#25968;&#23398;&#21644;&#35745;&#31639;&#26426;&#31185;&#23398;&#36827;</div><div class="t m0 x5 h6 yd ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#34892;&#26377;&#26426;&#30340;&#32508;&#21512;&#24212;&#29992;&#12290;&#20854;&#25511;&#21046;&#26041;&#27861;&#21644;&#24605;&#36335;&#26080;&#35770;&#23545;&#29702;&#35770;&#25110;&#23454;&#38469;&#30340;&#36807;&#31243;&#25511;</div><div class="t m0 x5 h6 ye ff1 fs3 fc0 sc1 ls0 ws0">&#21046;&#37117;&#26377;&#24456;&#22909;&#30340;&#21551;&#36842;&#65292;&#26159;&#26816;&#39564;&#21508;&#31181;&#25511;&#21046;&#29702;&#35770;&#21644;&#26041;&#27861;&#30340;&#26377;&#25928;&#30340;&#8220;&#35797;&#37329;&#30707;&#8221;&#12290;</div></div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.611850,0.000000,0.000000,1.611850,0.000000,0.000000]}'></div></div> </body> </html>
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