10:46 2017/4/14
（1）基于于开发板 STM32F103VET6的 SONIC 超声波模块 的测试程序。
超声波模块的使用方法：
（2）设置一个计数器（计数器为：16位，最大的计数时间应该大于超声波发送到接收的最大时间，如：120ms等）
2L = vt = 340m/s * t
若：L=5m
则：Tmax = 2*5/340*1000(ms) = 30ms
72的分频：计一个数为：1us，最大计数为：65.535ms，应该可以满足要求。
我这里采用：144分频： 计一个数为：2us，最大计数为：130ms，这样如果模块在130ms内没有响应，则数据无效。
（3）如何求距离：
这里若计一个数为：2us，高电平持续时间为：n，则时间为：2us*n = 2*n/1000000S
2L=vt
L=vt/2 = 340ms*2*n/1000000/2 = 34*n/1000 约为： n/29
STM32F103VE_sonic_t0-master（完成滤波卡尔曼、中值法）.zip
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利用野火开发板STM32F103VET6 +超声波HC-SR04 完成倒车雷达功能，距离越近蜂鸣器频率越高，距离值通过中值滤波算法，以及卡尔曼滤波算法，算法系数可调，也可用在ADC数据采集滤波上，或者其他原始数据采集上
STM32F103VE_sonic_t0-master（完成滤波卡尔曼、中值法）.zip
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