stm32f103 DMA配置代码

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在STM32f103系列核心板上实现了DMA三种配置方式
dma_code.zip
内容介绍
***********motor_pid.c********* /*PID开关*/ /* void Motor_PID_Switch(struct MotorPID_InitTypedef* MotorPID_X_InitType) { if (MotorPID_X_InitType->En == 1)//PID开启 则PID反馈量即为计算得到的值得相反数 因为PID为负反馈 MotorPID_X_InitType->Adjust = - PID_Calculate(MotorPID_X_InitType,MotorPID_X_InitType->SpeedSet,MotorPID_X_InitType->SpeedNow); else//PID关闭 反馈量为0 { MotorPID_X_InitType->Adjust = 0; Reset_Uk(MotorPID_X_InitType); } } */ /*PID控制函数*/ /* void Signal_Motor_PID_Contorl(struct MotorPID_InitTypedef* MotorPID_X_InitType) { Motor_PID_Switch(MotorPID_X_InitType); MotorPID_X_InitType->SpeedNow += MotorPID_X_InitType->Adjust; } void Motor_PID_Contorl(void) { Signal_Motor_PID_Contorl(&MotorPID_A_InitType); Signal_Motor_PID_Contorl(&MotorPID_B_InitType); Signal_Motor_PID_Contorl(&MotorPID_C_InitType); Signal_Motor_PID_Contorl(&MotorPID_D_InitType); Set_Motor_PWM(MotorPID_A_InitType.SpeedNow,MotorPID_B_InitType.SpeedNow,MotorPID_C_InitType.SpeedNow,MotorPID_D_InitType.SpeedNow); } */ void Set_Motor_SpeedSet(int Motor_A_SeeedSet,int Motor_B_SeeedSet,int Motor_C_SeeedSet,int Motor_D_SeeedSet) { MotorPID_A_InitType.SpeedSet = Motor_A_SeeedSet; MotorPID_B_InitType.SpeedSet = Motor_B_SeeedSet; MotorPID_C_InitType.SpeedSet = Motor_C_SeeedSet; MotorPID_D_InitType.SpeedSet = Motor_D_SeeedSet; } void Motor_Encoder_Transfor_PWM(int Encoder1,int Encoder2,int Encoder3,int Encoder4) { MotorPID_A_InitType.PWM = (int)(1.4 * Encoder1 + 7.5); MotorPID_B_InitType.PWM = (int)(1.4 * Encoder2 + 7.5); MotorPID_C_InitType.PWM = (int)(1.6 * Encoder3 + 12.6); MotorPID_D_InitType.PWM = (int)(1.5 * Encoder4 + 11.6); } /* void Motor_Encoder_Transfor_PWM(int Encoder1,int Encoder2,int Encoder3,int Encoder4) { MotorPID_A_InitType.PWM = (int)(2.33 * Encoder1 + 8.3 ); MotorPID_B_InitType.PWM = (int)(2.44 * Encoder2 + 6.9 ); MotorPID_C_InitType.PWM = (int)(2.54 * Encoder3 + 13 ); MotorPID_D_InitType.PWM = (int)(2.3 * Encoder4 + 14.6); } */
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