自己写的,平衡小车代码,亲测有效

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  • 2022-04-09 08:35
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前几天一直在整平衡小车,想用这个理解一下pid,并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解,刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡,就是通过角度算出此时的pwm,在通过这个pwm去当作速度环的入口参数,通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样,速度环和角度环应该是两个独立的系统,角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态,如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合,那么你的小车就会平衡,否则就会向一个方向加速,只至倒下,加上速度环就会解决这一问题,速度环是为了消除小车的位移,让小车能够在一定的位移范围内调整角度,如果下车像一个方向一直加速,那么速度环累计的位移就会越来越大最后达到一定程度,导致小车减速甚至反向到达以前的位置。
平衡小车.rar
内容介绍
◆实验器材: 战舰STM32F103开发板 ◆实验目的: 本实验为新建工程实验,仅供大家新建工程时参考。 ◆参考资料:电子手册:《STM32F1开发指南-库函数版本》第3.3节。 视频教程:《手把手教你学STM32》系列视频 参考书本:《原子教你玩STM32-库函数版本》 ◆硬件资源: 1,LED0,LED1 ◆实验现象: 本实验下载后,LED0和LED1循环闪烁。 ◆注意事项: 无. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- ◆其他重要连接: 开发板光盘资料下载地址(视频+文档+源码等):http://www.openedv.com/posts/list/13912.htm 添加微信公众平台方法:http://www.openedv.com/posts/list/45157.htm ◆友情提示:如果您想以后及时免费的收到正点原子所有开发板资料更新增加通知,请关注微信公众平台: 2种添加方法:(动动手提升您的学习效率,惊喜不断哦) (1)打开微信->添加朋友->公众号->输入“正点原子”->点击关注 (2)打开微信->添加朋友->输入“alientek_stm32"->点击关注 具体微信添加方法,请参考帖子:http://www.openedv.com/posts/list/45157.htm ◆版权申明: 正点原子@ALIENTEK 广州市星翼电子科技有限公司 电话:020-38271790 传真:020-36773971 购买:http://eboard.taobao.com 公司网站:www.alientek.com 技术论坛:www.openedv.com ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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