欧拉公式求圆周率的matlab代码-oculus-nodejs-threejs-example:Oculus+Node.js+T

#Oculus + Node.js + Three.js 打造VR世界 > Oculus Rift 是一款为电子游戏设计的头戴式显示器。这是一款虚拟现实设备。这款设备很可能改变未来人们游戏的方式。 周五Hackday Showcase的时候，突然有了点小灵感，便将闲置在公司的Oculus DK2借回家了——已经都是灰尘了~~。 在尝试一个晚上的开发环境搭建后，我放弃了开发原生应用的想法。一是没有属于自己的电脑（如果Raspberry Pi II不算的话）——没有Windows、没有GNU/Linux，二是公司配的电脑是Mac OS。对于嵌入式开发和游戏开发来说，Mac OS简直是手机中的Windows Phone——坑爹的LLVM、GCC(Mac OS )、OpenGL、OGLPlus、C++11。并且官方对Mac OS和Linux的SDK的支持已经落后了好几个世纪。 说到底，还是Web的开发环境到底还是比较容易搭建的。这个repo的最后效果图如下所示:  效果： 1. WASD控制前进、后退等等。 2. 旋转头部 = 真实的世界。 3. 附加效果： 看久了头晕。 现在，让我们开始构建吧。 ##Node Oculus Services 这里，我们所要做的事情便是将传感器返回来的四元数(Quaternions)与欧拉角(Euler angles)以API的形式返回到前端。 ###安装Node NMD Node.js上有一个Oculus的插件名为node-hmd，hmd即面向头戴式显示器。它就是Oculus SDK的Node接口，虽说年代已经有些久远了，但是似乎是可以用的——官方针对 Mac OS和Linux的SDK也已经很久没有更新了。 在GNU/Linux系统下，你需要安装下面的这些东西的 ``` freeglut3-dev mesa-common-dev libudev-dev libxext-dev libxinerama-dev libxrandr-dev libxxf86vm-dev ``` Mac OS如果安装失败，请使用Clang来，以及GCC的C标准库（PS： 就是 Clang + GCC的混合体，它们之间就是各种复杂的关系。。）： ``` export CXXFLAGS=-stdlib=libstdc++ export CC=/usr/bin/clang export CXX=/usr/bin/clang++ ``` （PS： 我使用的是Mac OS El Captian + Xcode 7.0. 2）clang版本如下: ``` Apple LLVM version 7.0.2 (clang-700.1.81) Target: x86_64-apple-darwin15.0.0 Thread model: posix ``` 反正都是会报错的: ``` ld: warning: object file (Release/obj.target/hmd/src/platform/mac/LibOVR/Src/Service/Service_NetClient.o) was built for newer OSX version (10.7) than being linked (10.5) ld: warning: object file (Release/obj.target/hmd/src/platform/mac/LibOVR/Src/Tracking/Tracking_SensorStateReader.o) was built for newer OSX version (10.7) than being linked (10.5) ld: warning: object file (Release/obj.target/hmd/src/platform/mac/LibOVR/Src/Util/Util_ImageWindow.o) was built for newer OSX version (10.7) than being linked (10.5) ld: warning: object file (Release/obj.target/hmd/src/platform/mac/LibOVR/Src/Util/Util_Interface.o) was built for newer OSX version (10.7) than being linked (10.5) ld: warning: object file (Release/obj.target/hmd/src/platform/mac/LibOVR/Src/Util/Util_LatencyTest2Reader.o) was built for newer OSX version (10.7) than being linked (10.5) ld: warning: object file (Release/obj.target/hmd/src/platform/mac/LibOVR/Src/Util/Util_Render_Stereo.o) was built for newer OSX version (10.7) than being linked (10.5) node-hmd@0.2.1 node_modules/node-hmd ``` 不过，有最后一行就够了。 ###Node.js Oculus Hello，World 现在，我们就可以写一个Hello，World了，直接来官方的示例~~。 ```javascript var hmd = require('node-hmd'); var manager = hmd.createManager("oculusrift"); manager.getDeviceInfo(function(err, deviceInfo) { if(!err) { console.log(deviceInfo); } else { console.error("Unable to retrieve device information."); } }); manager.getDeviceOrientation(function(err, deviceOrientation) { if(!err) { console.log(deviceOrientation); } else { console.error("Unable to retrieve device orientation."); } }); ``` 运行之前，记得先连上你的Oculus。会有类似于下面的结果: ```javascript { CameraFrustumFarZInMeters: 2.5, CameraFrustumHFovInRadians: 1.29154372215271, CameraFrustumNearZInMeters: 0.4000000059604645, CameraFrustumVFovInRadians: 0.942477822303772, DefaultEyeFov: [ { RightTan: 1.0923680067062378, LeftTan: 1.0586576461791992, DownTan: 1.3292863368988037, UpTan: 1.3292863368988037 }, { RightTan: 1.0586576461791992, LeftTan: 1.0923680067062378, DownTan: 1.3292863368988037, UpTan: 1.3292863368988037 } ], DisplayDeviceName: '', DisplayId: 880804035, DistortionCaps: 66027, EyeRenderOrder: [ 1, 0 ], ... ``` 接着，我们就可以实时返回这些数据了。 ###Node Oculus WebSocket 在网上看到[http://laht.info/WebGL/DK2Demo.html](http://laht.info/WebGL/DK2Demo.html)这个虚拟现实的电影，并且发现了它有一个WebSocket，然而是Java写的，只能拿来当参考代码。 现在我们就可以写一个这样的Web Services，用的仍然是Express + Node.js + WS。 ```javascript var hmd = require("node-hmd"), express = require("express"), http = require("http").createServer(), WebSocketServer = require('ws').Server, path = require('path'); // Create HMD manager object console.info("Attempting to load node-hmd driver: oculusrift"); var manager = hmd.createManager("oculusrift"); if (typeof(manager) === "undefined") { console.error("Unable to load driver: oculusrift"); process.exit(1); } // Instantiate express server var app = express(); app.set('port', process.env.PORT || 3000); app.use(express.static(path.join(__dirname + '/', 'public'))); app.set('views', path.join(__dirname + '/public/', 'views')); app.set('view engine', 'jade'); app.get('/demo', function (req, res) { 'use strict'; res.render('demo', { title: 'Home' }); }); // Attach socket.io listener to the server var wss = new WebSocketServer({server: http}); var id = 1; wss.on('open', function open() { console.log('connected'); }); // On socket connection set up event emitters to automatically push the HMD orientation data wss.on("connection", function (ws) { function emitOrientation() { id = id + 1; var deviceQuat = manager.getDeviceQuatSync(); var devicePosition = manager.getDevicePositionSync(); var data = JSON.stringify({ id: id, quat: deviceQuat, position: devicePosition }); ws.send(data, function (error) { //it's a bug of websocket, see in https://github.com/websockets/ws/issues/337 }); } var orientation = setInterval(emitOrientation, 1000); ws.on("message", function (data) { clearInterval(orientation); orientation = setInterval(emitOrientation, data); }); ws.on("close", function () { setTimeout(null, 500); clearInterval(orientation); console.log("disconnect"); }); }); // Launch express server http.on('request', app); http.listen(3000, function () { console.log("Express server listening on port 3000"); }); ``` 总之，就是连上的时候不断地发现设备的数据: ```javascript var data = JSON.stringify({ id: id, quat: deviceQuat, position: devicePosition }); ws.send(data, function (error) { //it's a bug of websocket, see in https://github.com/websockets/ws/issues/337 }); ``` 上面有一行注释是我之前一直遇到的一个坑，总之需要callback就是了。 ##Three.js + Oculus Effect + DK2 Control 在最后我们需要如下的画面：  当然，如果你已经安装了Web VR这一类的东西，你就不需要这样的效果了。如标题所说，你已经知道要用Oculus Effect，它是一个Three.js的插件。 在之前的版本中，Three.js都提供了Oculus的Demo，当然只能用来看。并且交互的接口是HTTP，感觉很难玩~~。 ##Three.js DK2Controls 这时，我们就需要根