3D点云图构建实验_3D_其他

<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta charset="utf-8"> <meta name="generator" content="pdf2htmlEX"> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge,chrome=1"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/base/css/base.min.css"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/base/css/fancy.min.css"> <link rel="stylesheet" href="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/6269b2a70990925c045a0b7a/raw.css"> <script src="https://static.pudn.com/base/js/compatibility.min.js"></script> <script src="https://static.pudn.com/base/js/pdf2htmlEX.min.js"></script> <script> try{ pdf2htmlEX.defaultViewer = new pdf2htmlEX.Viewer({}); }catch(e){} </script> <title></title> </head> <body> <div id="sidebar" style="display: none"> <div id="outline"> </div> </div> <div id="pf1" class="pf w0 h0" data-page-no="1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img class="bi x0 y0 w1 h1" alt="" src="https://static.pudn.com/prod/directory_preview_static/6269b2a70990925c045a0b7a/bg1.jpg"><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">机器人技术 中国科学技术大学软件学院实验讲义 </div><div class="t m0 x2 h3 y2 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1 </div><div class="t m0 x3 h4 y3 ff1 fs1 fc0 sc1 ls0 ws0">实验 4 视觉 3D 点云图构建与深度测量 </div><div class="t m0 x1 h5 y4 ff1 fs2 fc0 sc1 ls0 ws0">实验目的： </div><div class="t m0 x4 h6 y5 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">通过对 RGB-D 相机参数初始化、画面帧的拼接，了解机器视觉中深度图像处理的一般</div><div class="t m0 x1 h6 y6 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">工作流程，掌握 OpenCV、Eigen、PCL 常见库的使用及运算接口。尝试自行搭建双目视觉</div><div class="t m0 x1 h6 y7 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">系统，实现对视图中各物体的深度测量。 </div><div class="t m0 x1 h5 y8 ff1 fs2 fc0 sc1 ls0 ws0">实验内容： </div><div class="t m0 x1 h6 y9 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1. 矩阵运算库 Eigen 的安装与使用 </div><div class="t m0 x1 h6 ya ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2. 彩色图、深度图的读取与参数提取 </div><div class="t m0 x1 h6 yb ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">3. 相机参数加载与使用 </div><div class="t m0 x1 h6 yc ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">4. 点云地图拼接 </div><div class="t m0 x1 h6 yd ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">5. 双目视觉系统标定与深度测量(选做) </div><div class="t m0 x1 h5 ye ff1 fs2 fc0 sc1 ls0 ws0">实验设备： </div><div class="t m0 x1 h6 yf ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">自带笔记本 PC 机摄像头/USB 摄像头，安装 Ubuntu14.04 或以上系统，OpenCV 开发库 </div><div class="t m0 x1 h6 y10 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">注意事项：不使用树莓派, 前 4 步不分组，第 5 步可分组实现 </div><div class="t m0 x1 h5 y11 ff1 fs2 fc0 sc1 ls0 ws0">预备知识： </div><div class="t m0 x1 h6 y12 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1. 深度图像程序模型及坐标转换 </div><div class="t m0 x1 h6 y13 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2. linux，C++编程基础，Cmake 编译器 </div><div class="t m0 x1 h6 y14 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">3. Eigen 矩阵运算库，OpenCV 图像处理库 </div><div class="t m0 x1 h6 y15 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">例程文件： </div><div class="t m0 x5 h7 y16 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0"> </div><div class="t m0 x1 h6 y17 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Color 和 depth 文件夹下分别放置了 5 张彩色和深度图，取自同一个 RGB-D 摄像机，按序号</div><div class="t m0 x1 h6 y18 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">配对； </div><div class="t m0 x1 h6 y19 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">CMakeList.txt 为编译配置文件，joinMap.cpp 为点云拼接主程序，pose.txt 为相机参数。 </div><div class="t m0 x1 h7 y1a ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0"> </div><div class="t m0 x1 h5 y1b ff1 fs2 fc0 sc1 ls0 ws0">实验步骤： </div><div class="t m0 x1 h6 y1c ff3 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">1. 环境准备 </div><div class="t m0 x1 h6 y1d ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">安装 opencv3，版本 3.4.0，(由 17 级罗建洪与范涛同学测试验证，感谢^_^) </div><div class="t m0 x6 h6 y1e ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">（参考）依赖： </div><div class="t m0 x7 h8 y1f ff4 fs3 fc2 sc0 ls0 ws0">sudo apt-get install build-essential cmake libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev </div><div class="t m0 x7 h8 y20 ff4 fs3 fc2 sc0 ls0 ws0">libtiff4-dev libjasper-dev libtbb-dev libopenexr-dev </div><div class="t m0 x1 h6 y21 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">实验例程使用 opencv3, 如果已经安装过 opencv2,可以参考以下链接,： </div><div class="t m0 x1 h6 y22 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">opencv2 和 opencv3 共存安装 http://blog.csdn.net/thornsuge/article/details/71171272 </div><div class="t m0 x8 h7 y23 ff2 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0"> </div><div class="t m0 x1 h6 y24 ff3 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">2. 安装并熟悉线性代数运算库 Eigen </div><div class="t m0 x4 h9 y25 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Eigen（http://eigen.tuxfamily.org）是常⽤的 C++ 矩阵运算库，具有很⾼的运算效</div><div class="t m0 x1 h9 y26 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">率。大部分需要在 C++ 中使⽤矩阵运算的库，都会选⽤ Eigen 作为基本代数库，例如 </div><div class="t m0 x1 h6 y27 ff1 fs3 fc0 sc0 ls0 ws0">Google Tensorflow，Google Ceres，GTSAM 等，通过以下命令安装，并查找例程，定义矩</div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.568627,0.000000,0.000000,1.568627,0.000000,0.000000]}'></div></div> </body> </html>