用matlab仿真四连杆机构代码--biped-robot-for-running-:设计制作一款能够奔跑的双足机器人,只为稳定

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用matlab仿真四连杆机构代码 biped robot for running 介绍(introduce) 设计制作一款能够奔跑的双足机器人,只为稳定奔跑。省去一切华丽的表演动作。如果一定要给它取个名字,就叫狂奔吧!Design and make a biped robot that can run, only for stable running. Eliminate all gorgeous performances. If you must give it a name, it is called crazy runner. 前言(proface) 大学生活即将结束,感慨壮志未酬,我移植想要设计制作双足机器人并未能完全完成,因此希望通过将其开源,集众网友的力量大家共同完成我尚未完成的项目。首先说明为什么不用纯英文编写,最重要的原因是在下英语不行。其次,我辈皆为华夏子孙,自然以母语为第一语言,同时国内仍旧有许多优秀的研究人员的英文水平并不是很好,看英文比较费力,服务绝大多数人罢。其次,我会将所有的代码都公布,供大家调试使用,代码包含C代码、C++编写的上位机工程代码(ubuntu
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    28.4KB
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内容介绍
# biped robot for running # 介绍(introduce) 设计制作一款能够奔跑的双足机器人,只为稳定奔跑。省去一切华丽的表演动作。如果一定要给它取个名字,就叫狂奔吧!Design and make a biped robot that can run, only for stable running. Eliminate all gorgeous performances. If you must give it a name, it is called crazy runner. # 前言(proface) 大学生活即将结束,感慨壮志未酬,我移植想要设计制作双足机器人并未能完全完成,因此希望通过将其开源,集众网友的力量大家共同完成我尚未完成的项目。首先说明为什么不用纯英文编写,最重要的原因是在下英语不行。其次,我辈皆为华夏子孙,自然以母语为第一语言,同时国内仍旧有许多优秀的研究人员的英文水平并不是很好,看英文比较费力,服务绝大多数人罢。其次,我会将所有的代码都公布,供大家调试使用,代码包含C代码、C++编写的上位机工程代码(ubuntu16.04+Qt)、matlab编写的脚本代码,同时会公布一些图纸。切记鄙人不允许他人私自将该项目中的任何资料源码用于商业目的,如果情况特殊请联系本人(I do not allow others to use any source code of this project for commercial purposes. If the situation is special, please contact me.)。(This paragraph is not translated into English) # 关于项目(about this repository) ![](https://github.com/yuan5/-biped-robot-for-running-/blob/master/image/robot2.png) 1.机械结构设计(Mechanical structure design) .电机(motor):郎宇x4110s KV340II(sunnysky x4110s KV340II) .电机调速器(ESC):3D XRotor Pro 40A & HOBBYWING X-Rotor 20A(使用本杰明电调也是蛮不错的) .电池(battery):4s锂离子电池(4s Lipo) .减速器(reducer):1:27 & 1:30 行星减速器(planetary reduction gear) 其实是用rv减速器会很好,学习自己这几制作rv减速器:https://hackaday.io/project/157812-3d-printed-robot-actuator .各种轴承,自己查本国国标(bearing) .传动设计(Transmission design) 使用四连杆设计传动机构 ![](https://github.com/yuan5/-biped-robot-for-running-/blob/master/image/%E8%A7%92%E5%BA%A6%E5%8F%98%E5%8C%96%E6%9B%B2%E7%BA%BF.jpg) .零件设计以及图纸(Parts and drawings) ![](https://github.com/yuan5/-biped-robot-for-running-/blob/master/image/drawing.png) 2.嵌入式系统设计(Design of Embedded System) .嵌入式硬件设计(Embedded Hardware Design) ![](https://github.com/yuan5/-biped-robot-for-running-/blob/master/image/hardware.png) .控制器MCU(controller MCU): STM32F405 .角度采集模块MCU(angle module MCU): STM32F103 .姿态采集模块MCU(attitude module MCU): STM32F103 .角度传感器(angle sensor):MAXON光电编码器 .姿态传感器芯片(attitude sensor): MPU6050 .嵌入式软件设计(Embedded Design) 基于硬件编写实时操作系统,多个MCU芯片协调操作,信号同步使用SPI通信。后期应改为CAN总线通信。基于硬件直接跑的裸机操作系统(裸奔streaking),设计简单运行效率高。 3.编写仿真软件(design simulation software) 使用牛顿欧拉公式(Newton Euler Formula)建立5连杆双足机器人动力学模型,使用MATLAB编写脚本文件,预留控制接口。 ![](https://github.com/yuan5/-biped-robot-for-running-/blob/master/image/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E8%A1%8C%E8%B5%B0.jpg) 4.上位机软件设计(Data display software design) ![](https://github.com/yuan5/-biped-robot-for-running-/blob/master/image/%E4%B8%8A%E4%BD%8D%E6%9C%BA.png)
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