InverseKinematics3D:3D向前和向后到达反向运动学的P5jsWEBGL实现

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3D逆运动学 3D正向和反向到达反向运动学的P5js / WEBGL实现。 介绍 由于最近二十年来自动化程度的大幅提高,机器人已成为我们生活中必不可少的一部分。 从工业装配线机器人到航天器对接臂的自动化系统包围着我们。 由于机器人可以执行的任务变得越来越复杂,因此很难找到这种紧密耦合的非线性系统的解析解。 有了更快的计算单元,就可以使用数字迭代过程实时计算解决方案,从而使系统对周围环境的响应更快。 该项目的目标是计算结构和配置可能实时更改的3维机器人操纵器的正向运动学和逆向运动学,这是一种通用迭代求解器,可与任何机械臂一起使用,而所需的工作量却最小。 术语“正向运动学”是根据已知的关节位置,方向和链接长度来计算末端执行器的位置。 相反,逆运动学是达到所需位置所需的关节状态的估计。 去做 : 联合约束。 避免链接冲突
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内容介绍
# 3D Inverse Kinematics P5js/WEBGL implementation of 3D Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics. ## Introduction Due to considerable increase in automation since last couple of decades, robots became essential part of our life. We are surrounded by automated system ranging from Industrial assembly line robot to spacecraft docking arm. Since tasks that robot can perform are getting more complicated and it is difficult to find analytical solution for such closely coupled nonlinear systems. With availability of faster computing units, it is possible to compute solution with numerical iterative procedures in real-time, making system more responsive to surrounding environment. Goal of project is to compute Forward Kinematics and Inverse Kinematics of 3 Dimensional robotic manipulator whose structure and configuration might change in real time, a universal iterative solver which can be used with any robotic arm with minimum possible efforts. The term Forward Kinematics is Computing the position of the end effector from known joint positions, orientation and link lengths. Contrarily Inverse Kinematics is estimation of the joint states necessary to reach desired position. [Demo](http://deore.in/apps/InverseKinematics3D/) TODO : 1. Joint constraints. 2. Link Collision avoidance
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