Simscape Multibody的Circle-Plane车轮模型组件：这是Simscape Multibody的Circl

方法： - 接触法向力由交叉深度及其速度（弹簧和阻尼器）计算。 - 纵向和横向力由线性车轮模型计算，忽略力（滑移）特性的饱和度。 根据 Pacejka 半经验车轮模型计算纵向和横向滑移。 计算草图如下所示。 在 MATLAB 2018b 中创建。 文件交换依赖：Simscape Multibody Multiphysics Library 这是我在题为“陀螺平衡自行车控制的循环模型开发”的硕士论文中使用的自定义方法。 论文链接：https://www.researchgate.net/publication/351849507_Model-in-Loop_development_of_the_control_of_a_gyroscopically-balanced_bicycle