URoboSim:虚幻中的机器人仿真(不建议使用)-使用其他方法开发新版本-敬请期待

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  • 2022-06-13 22:46
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URoboSim(已弃用) 基于虚幻引擎的机器人模拟器。 已淘汰 当前的插件处于非常试验状态(不再维护),并且被创建来测试在虚幻引擎中安装机器人模拟器的功能。 我们目前正在使用另一种方法来开发新版本。 PR2的早期状态: 特征 通过将URDF文件拖放到内容浏览器中,将其导入到UE4。 使用URDF信息创建新资产。 在将资产拖到游戏世界中之前,可以使用“编辑器模式”窗口中的新视觉界面来编辑某些属性。 作为一项可选功能,此项目可以与插件一起运行,以通过websockets控制从ROS服务器导入的机器人。 URDF可以放置在名为XML的文件夹内,该文件夹应与Unreal Engine项目文件位于同一目录中。 请注意,如果URDF使用网格,则可能会将它们保留在一个或多个文件夹中。 确保对于XML文件夹中的每个机械手,文件系统都能反映URDF期望的结构。 例如,对于pr2,它希望在此处
内容介绍
![](Documentation/Img/robot.png) # URoboSim (DEPRECATED) Unreal engine based robot simulator. ### DEPRECATED * The current plugin is in a very experimental state (**no longer maintained**) and was created to test the capabilities of having a robot simulator in Unreal Engine. * We are currently working on a new version using a different approach. Early state of PR2: ![](Documentation/Img/PR2.gif) # Features * Import a URDF file into UE4 by drag & drop into the content browser. A new asset is created with the URDF information. Before dragging the asset into the game world, certain properties can be edited using a new visual interface found in the Editor Mode window. * As an optional feature, this project can be run with the [UROSBridge](https://github.com/robcog-iai/UROSBridge) plugin to control the imported robot from a ROS server through websockets. * The URDF can be placed inside a folder called XML which should be in the same directory as the Unreal Engine Project File. * Note that if the URDF uses meshes, it likely keeps them in one or more folders. * Make sure that for each robot within the XML folder, the file system reflects the structure that the URDF expects. * For example, for the pr2, it expects to find the wheel mesh here: "pr2_description/meshes/base_v0/wheel.dae". So in the same directory as the pr2.urdf, there should be a folder called pr2_description which contains the subsequent folders and file. * Be sure to check the [Wiki](https://github.com/robcog-iai/URoboSim/wiki) page for more details. * See [here](https://github.com/gnoliyil/pr2_kinetic_packages/tree/e43479ea6088062b63271c6b94417c266429d439) PR2 Packages for ROS Kinetic Kame. * See the [ex-ros-tf-robosim](https://github.com/robcog-iai/RobCoG/tree/ex-ros-tf-robosim) branch of RobCoG as an Unreal Project example with PR2 [UROSBridge](https://github.com/robcog-iai/UROSBridge) communication and TF publishing with [UTFPublisher](https://github.com/robcog-iai/UTFPublisher). # Quick Start Drag and drop a compatible urdf in the content menu ![Alt text](Documentation/Img/drag-drop-urdf.png "Robot example") Drag and drop the the generated file in the world ![Alt text](Documentation/Img/drag-drop-robot.png "Robot example") Generated robot tree ![Alt text](Documentation/Img/robot-tree.png "Robot example") ## Credits * Unreal Robots Bachelor Project students * GSoC 2017 students ### Engine Version 4.18
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