OfflinePathOptimisation:从Jupyter Notebook中的学术论文中研究各种路径规划优化技术

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  • 2022-06-15 09:04
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离线路径规划优化 该笔记本详细介绍了离线路径规划优化管道的测试和开发,以为自我车辆生成安全可行的参考路径。 考虑到车辆的尺寸和转向能力,管道采用一组粗略放置的航路点并调整其位置,以便符合某些路径曲率约束。 调整后的航路点应尽可能接近原始航路点,而不会违反曲率约束。 安装 pip install -r requirements.txt
OfflinePathOptimisation-master.zip
  • OfflinePathOptimisation-master
  • waypoints.csv
    286B
  • conda_requirements.txt
    3.6KB
  • main.ipynb
    7.7MB
  • requirements.txt
    85B
  • .gitignore
    36B
  • README.md
    591B
内容介绍
# OFFLINE PATH PLANNING OPTIMISATION This notebook elaborates the testing and development of an offline path planning optimisation pipeline to generate a safe and feasible reference path for a ego vehicle. The pipeline takes a set of coarsely placed waypoints and adjusts their localisation so as to comply with certain **path curvature** constraints in view of the vehicle's size and steering capability. The adjusted waypoints should be as close as possible to the original waypoints without violating the curvature constraints. ## Installation ```bash pip install -r requirements.txt ```
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