MATLAB下点云边缘提取，点云数据需要保存为TXT，然后放在同一目录下运行。

clc clear %获取点云并显示 load('dianyun.txt','-ascii')%用ASCII码打开dianyun.txt点云文档 R=dianyun;%点云数据保存在P里 x=dianyun(:,1);%建立x坐标 y=dianyun(:,2);%建立y坐标 z=dianyun(:,3);%建立z坐标 scatter3(x,y,z)%以x，y，z描绘点云三维图像 m=size(x);%确定点的个数 K=30; m1=0; for i=1:m m=0; p=[]; L=[]; Q=[]; x1=R(i,1); y1=R(i,2); z1=R(i,3); Q=[x1,y1,z1]; %邻域 idx=knnsearch(Q,R,K); P=R(idx,:); x2=P(:,1); y2=P(:,2); z2=P(:,3); %拟合平面 r=[x2 y2 ones(length(x2),1)]\z2 ; %最小二乘法拟合函数 A=r(1); B=r(2); C=-1; D=r(3); N=[A,B,C];%平面法向量 N=N/norm(N);%向量单位化 %把点投影到拟合平面上并求出坐标 kk=-(A*x1+B*y1+C*z1+D)/(A^2+B^2+C^2); %求出的投影坐标 x3=x2+kk*A; y3=y2+kk*B; z3=z2+kk*C; p=[x3,y3,z3]; %待判断点投影坐标 x4=x1+kk*A; y4=y1+kk*B; z4=z1+kk*C; %投影面上，其他投影点到待判断投影点的向量 for k=1:K x5=p(k,1)-x4; y5=p(k,2)-y4; z5=p(k,3)-z4; if x5~=0||y5~=0||z5~=0 LL=[x5,y5,z5]; m=m+1; L(m,:)=LL; end end %求向量的旋转角 for k1=1:m l1=L(1,:); l2=L(k1,:); ff1=dot(l1,l2); ff2=cross(l1,l2); ff3=dot(ff2,N); theta=atan2(ff3,ff1); if theta<0 theta=pi-theta; end T(k1)=theta; end T=sort(T,'descend'); %从大到小排列旋转角 for k2=1:m if k2<m t(k2)=T(k2)-T(k2+1); end if k2==m t(k2)=T(k2); end end ma=max(t); if ma>=pi/2 m1=m1+1; M(m1,:)=[x1,y1,z1]; end end x0=M(:,1); y0=M(:,2); z0=M(:,3); %显示边缘点结果 figure(2) scatter3(x0,y0,z0)