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  • 2009-11-23 16:30
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滑模变结构控制在对一级倒立摆的控制,用于基础的变结构控制或者倒立摆控制学习。
c2pendulum.rar
  • c2pendulum
  • chap2_3eq.m
    643B
  • c2pendulum.m
    824B
内容介绍
clear all; close all; global C M0 F ts=0.02; T=30; TimeSet=[0:ts:T]; para=[]; options=odeset('RelTol',1e-3,'AbsTol',[1e-3 1e-3 1e-3 1e-3]); %options=[]; x0=[0.5,0.3,0,0]; [t,xout]=ode45('chap2_3eq',TimeSet,x0,options,para); x1=xout(:,1); x2=xout(:,2); x3=xout(:,3); x4=xout(:,4); s=C(1)*x1+C(2)*x2+C(3)*x3+C(4)*x4; if F==1 M0=40; u=-M0*sign(s); elseif F==2 beta=30; delta=0; for k=1:1:T/ts+1 u(k)=-beta*(abs(x1(k))+abs(x2(k))+abs(x3(k))+abs(x4(k))+delta)*sign(s(k)); end end figure(1); plot(t,x1,'r'); xlabel('time(s)');ylabel('Cart Position'); figure(2); plot(t,x2,'r'); xlabel('time(s)');ylabel('Pendulum Angle'); figure(3); plot(t,s,'r'); xlabel('time(s)');ylabel('s'); figure(4); plot(t,u,'r'); xlabel('time(s)');ylabel('u');
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