Control-of-Teleoperation.rar - ：针对遥操作机器人系统通信通道中存在时延以及系统模型存在不确定性而可能造成系统不稳定和操作性能降低的问
题，采用了H 混合灵敏度鲁棒控制的方法设计主从机械手的控制器。首先概括的介绍了系统的构成及动力学模型，然后
针对控制器设计中加权函数选择较困难的问题，研究了一种较实用的加权函数选择方法，并采用MATLAB鲁棒控制工具箱
进行了控制器设计，最后给出了系统在随机时延环境下Simulink的仿真结果。结果表明系统在受扰和通信信道存在随机时
延的情况下，仍具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。,2012-10-27 17:50:58,下载43次
PCI-1711L.rar - 本文主要阐述了由PCI一1711L数据采集卡和VC++6．0编程语言组成的网络遥操作机器人实验系统的硬件组成及软件
设计，并对如何通过PC1—1711L来进行数据采集和设备控制等关键问题进行了探讨。实验结果表明，该系统设计可靠，人机
界面友好，可以很好的完成网络遥操作机器人实验系统中位置和力信号的测量。,2012-10-27 17:49:23,下载16次
VR.rar - 为了消除时间延迟对遥操作系统稳定性的影响,2012-10-27 17:47:46,下载2次
Monitoring-Sensor.rar - ：为了验证听觉反馈在移动机器人遥操作中应用的可行性，作者应用可听化技术设计了一种传感器
信息一声音映射方案，并在此基础上进行了心理物理学实验。初步的实验结果表明，通过听觉反馈遥操作者
完全可以对传感器数据流进行有效地监视。,2012-10-27 17:45:50,下载3次
Web.rar - 目前 在基于Internet的遥操作中普遍存在着大时延和有限带宽的问题严重降低了系统的稳定性与安全性遥编程技术的提出为这
些问题的解决开辟了一条很有希望的道路应用这一技术实现了一个基于Web的机器人遥操作实验系统,2012-10-27 17:44:22,下载2次
globally-camera.rar - ：遥操作中采用全局摄像机对机器人进行定位时存在图像畸变带来的误差，针对这一
问题提出了一种图像畸变校正方法，该方法采用径向基神经网络(RBFNN)进行畸变校
正，从而获得机器人在实际空间中的坐标位置。实验表明，该方法简单有效，适用于广角镜
头带来的图像畸变校正，可以满足利用定位坐标进行路径规划的要求。,2012-10-27 17:43:03,下载16次
Transparent-teleoperatio.rar - 基于广义波变换的力反馈遥操作系统的透明性，推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配
准则。理论分析和数字仿真均表明：广义波变换遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性；同一组参数在不同的
输入频率下，系统的透明性不同；当系统输入频率增高时，透明降低。严格阻抗匹配的波变量遥操作系统在相应的输入频
率下，透明度高于最小波反射的波变量遥操作系统；最小波反射准则对输入频率的敏感程度则低于严格阻抗匹配准则。,2012-10-27 17:41:29,下载3次
Obstacle-based.rar - 根据任务需要, 研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人 构建了基于网络通信的遥操作系统, 通过人机交互界面
完成终端对移动机器人的遥控操作 鉴于履带式移动机器人开环控制的不足, 提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法 实验表
明, 提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。,2012-10-25 15:45:05,下载4次
TCP-OVER-UDP.rar - ：针对机器人遥操作系统中采用传统网络传输协议传输实时数据的局限性，比较分析TCP和UDP协
议的传榆特点，提出了在UDP协议上传输TCP服务的TCPOVERUDP技术，详细阐述了TCPOVERUDP
技术的实现细节，在应用层实现了TCPOVE RUDP传输技术，并把TCPOVE RUDP技术应用到机器人遥
操作系统的视频传输中。实验结果表明TCP OVE R UDP技术在降低视频数据传输丢包率和传输时延两个
方面都具有良好的性能。,2012-10-25 15:43:21,下载29次
time-remote.rar - 为抵消网络可变时延对遥操作系统的影响,基于一种新的改进型Smith预估器,
构建了预估控制下的网络实时遥操作移动机器人系统. 该系统根据主、从端传感器交换的
信息,通过动态模型管理器及其算法,保证了主、从端模型的一致性. 文中根据端到端数据
包多个到达的特性,提出了新的时延缓冲器管理算法,从而更好地将可变时延转化为常时
延. 为了增强系统控制的实时性,系统中还引入了模型的虚拟显示. 长距离的网络遥操作
实验验证了文中系统和控制策略的实用性及有效性.,2012-10-25 15:41:13,下载9次
soccer-system-design.rar - 针对目前基于Internet的遥操作机器人系统普遍完成任务简单,复杂度低,影响力有限的状况,本文将
遥操作技术和Internet技术应用于具有高动态性、高协作性和高对抗性的机器人足球系统中,建立了基于Internet的
遥操作机器人足球系统的体系结构,提供了该系统的软件设计方法,并针对网络通信设计了应用UDP协议进行连
接和数据传输的方法. 实际建立的基于Internet的3对3遥操作机器人足球系统验证了系统设计方法的可行性和有
效性. 通过实验验证了应用UDP协议进行连接和数据传输相对于应用TCP协议的优越性.,2012-10-25 15:39:43,下载3次
Design-and-Implementation.rar - 构建了基于Internet 的机器人遥操作系统平台,在考虑系统可扩展的基础上,实现了对机器人的远程监控 详细叙述了系统
中视频、语音和命令传输模块,以及多客户协调模块的具体设计与实现,并在足球机器人控制方面进行了应用,2012-10-25 15:38:27,下载4次
teleoperation.rar - ：就基于Internet的远程控制机器人的主控计算机和客户端计算机的数据交互控制系统进
行了研究，分析了数据网络交互存在的问题，并提出了解决方法。,2012-10-25 15:36:40,下载2次
robot-network.rar - 本丈探讨基于无线通信网络的机器人遥操作，对目前主要应用的二种无线通信网络技术(即无线
局域网,GPRS移动通信网络)在格宇环晚下时机器人进行遥操作控制进行了研究，并通过实际应用予已脸证,2012-10-25 15:34:45,下载3次
Internet-robot.rar - 通过构筑一个初级的基于Internet 的机器人遥操作系统实验平台,阐述了基于TCP/ IP
协议的通信、虚拟三维环境的构筑及实时控制的原理和方案,指出了构筑系统过程中所遇到的
问题,并提出了解决问题的基本策略和方法,2012-10-25 15:32:13,下载5次
H_263.rar - 基于H.263视频压缩算法，研制了一种新型视频监控系统，该系统应用DSP实现，具有结构紧凑、运行稳定，适应性强的优点，有
很好的市场应用前景。,2012-10-25 15:30:51,下载3次
OpenGL.rar - ：以MOTOMAN—SV3X机器人为原型，针对遥操作虚拟预测环境建模的需要，首先将机器
人进行分解．在3DS MAX中建立各个局部几何模型，然后在Visual C-4--4-6．0环境下读取模型参
数。借助OpenGL图形库建立机器人及其工作环境的几何模型，并建立机器人运动的层次关系，实
现虚拟从机器人的平滑运动显示。最后，成功完成了虚拟环境中物体抓取的仿真实验。该方法将
3DS MAX的强大功能与OpenGL的灵活交互相结合，满足了虚拟预测环境建模的形象和逼真的要
求，缩短了开发周期，同时具有良好的人机交互功能。,2012-10-25 15:29:22,下载49次
ontrol-technology.rar - :本文首先介绍了月球车自主导航技术的研究背景.对二十世纪90年代前后行星探测车自
主导方训空制技术的发展进行了综述，并重点介绍了JPL和CMU在行星探测车导航技术方面的研
究成果.最后得出结论，目前，遥操作加半自主的导航控制模式，是普遮来用并较为有效的导航
拉制方式,2012-10-25 15:27:50,下载6次
eleoperationmanipulator.rar - 遥操作过程中存在的时间延迟是恶化系统性能，影响系统稳定的根本原因.本文针对通
信环节存在较大时延的多自由度非线性时变遥操作机器人系统，提出了一种改进的非线性双向自
适应力准置混合控制算法:主端自适应控制器通过跟踪从端环境的作用力来提高系统的透明度
从端自适应拉制器在跟踪主手速度和位移的同时，通过本地力反馈的柔顺控制能力保证系统在任
意时延下都处于稳定状态.该算法对操作机器人系统中存在的时延小范围变化、模型参数不确定
及从端环境未知等情况都有较好的普棒性.文章中的稳定性证明及对比性仿真研究验证T算法的
有效性,2012-10-25 15:25:47,下载7次
auxiliary-network.rar - ：构建了多信息感 辅f】JJ的网络遥操作机器人系统，该系统提供丫一种通过多信息感知手段辅助操作
肯决策的远程控制方式．尚 ，分卡斤J q络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理．该多信息包括机器人多传
感器和网络返 时延等信息．通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理，将陔多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯
和交瓦史本方式转化为人可感 』的信息．使用 络时延缓冲器和网络双连接，降低了网络可变时延对系统的影响．
最 ，长距离的网络遥操作实验验证r系统和控制策略的实用性和骨效性,2012-10-25 15:24:16,下载2次
X-type-remote-control.rar - 本 文 深 入研究了开发三维飞行仿真系统的关键技术。主要研究了视景仿真技术、动
画生成技术和DirectX 技术，对当前常用的三种视景仿真软件进行了功能比较。重点介
绍了该系统采用的用于游戏和交互式多媒体开发的DirctX 技术。在window sXP系统
环境下，基于计算机可视化仿真技术，利用可视化程序开发工具软件VB6.0及应用程序
编程接口DiretX，建立了一个具有人机交互功能的X型遥控模拟飞机三维飞行仿真系
统。生成了能够使操纵手产生身临其境感觉的交互式仿真环境，实现了操纵手与该环境
之间的自然交互。系统构造了逼真的三维模型，并且为其制作了逼真的纹理，逼真地模
拟了x型遥控模拟飞机飞行的真实情况。系统模拟了一架X型遥控模拟飞机在一个地
形上空的飞行过程，可以使用键盘对飞机模型进行控制，模拟飞机的俯仰、左卡、右卡、
回收等操作，以实现对实际飞行操控的模拟仿真训练。利用该系统进行模拟训练结束后，
系统还可以根据操纵手的操纵情况评出操作成绩，对操纵手的操纵水平进行客观的评
估。,2012-10-25 15:21:47,下载11次
CAN-bus-teleoperation.rar - 遥操作机器人是由操作者远程遥控完成复杂作业任务的特种机器人。实现其复杂的运动
控制需要各个执行部件的协调工作。采用多个智能模块控制各个执行部件,可实现控制系统的分
布智能化。文章介绍了基于CAN 总线的运动控制系统的实现,并详细描述了智能控制模块CAN
控制器的实现,2012-10-25 13:12:06,下载6次
Groundbasedmonitoring.rar - 地面测控系统支持遥操作研究，充分交互式的科学实验,2012-10-25 11:27:57,下载4次
fixture-delay-teleoperatio.rar - 以空间机器人在轨服务为背景，建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台．远端由安装
在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂／手系统组成，当卫星出现故障时，遥操作者通
过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂／手系统排除卫星故障，实现卫星的自我维护．对
于地面一太空之间通讯的大时延，利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响，并采用虚拟夹具法提
高遥操作系统的安全性和操作性能．在大时延及变时延(约7 s)的条件下，实现了武汉遥操作哈尔
滨的自维护机器人臂／手系统，成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务，验证了该
方法的有效性，为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验．,2012-10-25 11:03:26,下载8次
Control-of-the-lunar-rover.rar - 基于虚拟现实的月球车控制仿真系统算法验证,2012-10-25 11:00:39,下载6次
monitoring-center-system.rar - 设计安装220 kV 变电站远程视频监控系统是对变电站“四遥”功能的进一步补充。介绍了
220 kV 变电站远程视频监控中心的系统设计方案，根据系统的具体特点，设计了适应性很强的接
口规范，各子站系统根据通信接口规范设计，并以DLL 文件的形式提供给视频监控主站。系统在
ATL 框架下开发客户端控件，给出了实现视频监控中心客户站控件的具体编程过程。主站调用各
变电站通信DLL，可以实现图像及监控数据的透明传输。,2012-10-25 10:57:24,下载13次
based-robot-teleoperation.rar - 提出了一种基于移动通信网的多机器人遥操作方案，榔决了在恶劣的移动环境中如何保证系统稳定性，并
进行具有实时力觉、视觉反馈的双向遥操作等问题。其中通过比较现存的各种视频压缩标准，结合关键帧提取、帧
分割等技术，提出了一种移动网中的实时视频传输方案。一系列室外机器人群编队行进实验验证了方案的有效性,2012-10-25 10:55:28,下载10次
robot-interface.rar - 提出一种新颖的基于虚拟控件的遥操作救灾机器人系统图形界面设计。控制区被嵌入到图像区，机器人传回的现场图像全
窗口显示。在图像窗口内指定特定区域作为虚拟控件，实现机器人的导航操作。虚拟控件是图像本身的一部分，其控制能力线性可
调。该界面设计将用户的注意力转移降低为零。实验证明该界面设计能够显著提高救灾机器人的导航效率。,2012-10-25 10:52:45,下载2次
mobile-robot.rar - 根据任务需要, 研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人 构建了基于网络通信的遥操作系统, 通过人机交互界面
完成终端对移动机器人的遥控操作 鉴于履带式移动机器人开环控制的不足, 提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法 实验表
明, 提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行,2012-10-25 10:49:51,下载7次
multi-robot-teleoperation-virtual-.rar - 当操作者通过Internet网络控制远端机器人时，结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力，
良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性．首先阐明了虚拟操作环境在多机器入网络遥操作系统中
的重要作用，然后分析了以CORBA(公共对象请求中介体系结构)／Java技术融合为基础的中间件技术的特
点，及其在实现分布武虚拟环境过程中的通信作用．在进行虚拟环境(VE)结构分析的基础上，通过定义VE
中的客户类和服务器类，利用统一建模语言(UML)图形化表达了VE框架的内在关系．通过在VE中实现销
孔装配实验，表明通过融合CORBA／IIOP的网络互操作性和Java的可移植对象结构，可以有效实现网络对
象通信；所建立的VE具有良好的人机交互能力，可以保证操作者预期的操作要求和在Internet网络中实现
多操作者实时协作和并行操作能力,2012-10-25 10:47:02,下载9次