exp2.zip - 通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。
1）初始自对准：利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准，后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准；为了验证精对准性能，可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度（如10度）的误差，观察精对准的收敛性能。
2）纯惯导解算：对准结束后转入纯惯性导航解算，要求进行双子样的圆锥和划摇补偿，即每20ms完成一次导航解算，输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置（天向通道发散不必输出），并给出姿态、速度、位置随时间的变化曲线以及位置误差曲线。
matlab_generate_data.zip - 惯导轨迹数据，可以产生陀螺仪和加速度计的数据
产生陀螺和加速度计的数据.rar - 利用MATLAB产生加速度计和陀螺仪数据，用于对于数据的仿真使用
IMU_calculator.zip - 改程序从imu中读取数据，计算出载体的轨迹，速度，姿态，并画出速度与欧拉角
postdoctor-research-report.rar - 严恭敏博士后研究工作报告——捷联惯导系统动基座初始对准及其它相关问题研究报告
内容包括：大失准角下捷联惯导系统动基座初始对准，激光陀螺整周期采样对姿态解算的影响极其修正方法。SINS内杆臂效应分析与补偿，圆锥误差补偿。
Inertial-Navigation-System-program.rar - 严恭敏老师编写的SINS的Matlab仿真程序，包括大方位误差角扩展卡尔曼（EKF），滤波初始对准仿真，静态惯导/星敏感器组合，大姿态误差角非线性状态模型，UKF滤波。
2-PVelAlignment.rar - 捷连惯导的初始对准，超棒的对准matlab源程序，初学者不能错过，包括动静基座的对准
UT_demo.zip - 二维UT变换例子，用于演示UT变换，对于学习无迹卡尔曼滤波有一定帮助
IMU-master.zip - 惯导数据的仿真及验证，是在matlab上运行的。
dtw.zip - dtw算法的一个实现，matlab编程，可以调用该函数，用作dtw算法的一个学习。
以及一个介绍模糊神经网络与污水处理的ppt