说明：做过模糊PID的朋友很多遇到过这种问题，就是仿真启动不起来，停留在e-7等地方或者仿真很慢，自次上次有个朋友说改变步长能解决这个问题，最后的曲线能达到满足要求的时候，我让他找个例子他就没有后文，以前我做了很多这样的模糊PID，但靠改变步长并没有解决问题，仿真曲线直接发散出去了，我自己这两天也总在思考这个问题，通过不断的调试总结，明白了不少，给遇到这个问题的朋友讲解一下解决办法吧，以一个例子详解：

说明：PID算法在温度控制程序应用的源代码，做温控程序的朋友可以借鉴！

说明：免疫粒子群算法用于PID整定。采用线性惯性系数，自适应交叉变异方法

说明：利用LabVIEW 虚拟仪器开发平台，设计了一个程序，可以对３阶以内的线性 被控对象快速的确定PID 控制器的各个参数，完成PID 控制器的设计。同时，可以给出控 制系统开环或者闭环的阶跃响应。

说明：多方位，多角度，详细讲述PID算法的精髓和用法

说明：关于键盘扫描的程序，有整个工程的文件 可以帮助你很好的移植 不错哦！还不下载

说明：PID算法的教程，很适合初学者的讲解教程

说明：本文提出了电力系统稳定器（PSS） 最优模糊PI D类（OFPID）设计的基础上。 OFPID基于PSS的 设计被认为是单机电力系统。主 这种设计的动机是为了稳定或控制的低频 对电力系统的振荡。

说明：DSP2812PID算法，制作数控电源，用ADC采样给DSP,DSP执行算法控制电源输出稳定的电压。并利用DSP保护过压过流保护

说明：自己搭建的一个模糊控制与PID控制相切换的模块，波形非常不错

说明：先进PID控制matlab仿真，对PID的仿真有很大帮助，内含好多源代码

说明：PID Parameter Optimization of an UAV Longitudinal Flight Control System

说明：基于dsp的PID控制算法，采用积分分离式位置式控制

说明：模糊自适应控制的三容水箱问题的matlab编程，绘制了经自适应模糊PID控制之后水箱的输入、输出各参数曲线和各输入、输出参数的隶属函数曲线，以及模糊控制规则表

说明：实现电机伺服系统PID控制、模糊PID控制、神经网络PID控制仿真比较

说明：PID算法控制点击速度，PWM脉宽调制方法

说明：基于紧格式线性化方法与偏格式线性化方法，可将非线性系统线性化，后用PID控制，设计控制器

说明：标准的PID处理例程，列出了PID的框架，方便使用者使用

说明：FIR滤波器实例，快速傅里叶变换实例FFT，IIR滤波器实例，PID算法实例，卷积算法实例， 反卷积算法实例

说明：this is about lesson PID control

说明：逆变器 STM32代码 利用pid控制调制

说明：基于Matlab的模糊自适应PID控制器仿真研究 传统PID在对象变化时，控制器的参数难以自动调整。将模糊控制与PID控制结合，利用模糊推理方法实现对PID参数的在线自整定。使控制器具有较好的自适应性。使用MATLAB对系统进行仿真，结果表明系统的动态性能得到了提高。

说明：Digital PID controller tutorial

说明：《先进PID控制MATLAB仿真（第3版）》仿真程序

说明：PID详细讲解，介绍了位置式和增量式PID的不同和应用场合

说明：主要解释ＰＩＤ算法，提供程序，实现精确控制ＰＩＤ调节

说明：1.本示例将演示电机的闭环控制，即以单位时间内的码盘脉冲输出为反馈，以单位时间内 // 欲达到的脉冲数为输入，以变占空比的PWM波为输出。使用的算法为经典的PID控制算法 // 该算法具有实现方便，参数整定容易，控制鲁棒性好等优点。借助我们的串口虚拟示波 // 器软件，用户可以很方便地整定出一套满意的参数。 //2.PID算法要处理的数据不外乎输入与反馈的偏差(做比例运算)，本次偏差与上一次偏差 // 的差(做微分运算，离散化以后就是差分运算)，所有变差的累积(积分运算，离散化以后 // 就是累加运算)。所以我们将这个算法要处理的数据和三个参数：比例，微分，积分一起 // 封装成一个结构体，见PID_Control.h里面的PID结构体。要进行PID控制，还需要一个控 // 制周期，这个控制周期刚好就是测速周期(如果用到温度控制或电压控制中，就是采样周 // 期)。要进行PID控制，首先还要初始化3个PID参数，以及PID控制模式的选择：位置式控 // 制还是增量式控制。

说明：Siemens S7 PLC PID Sample Code。

说明：MSP430F149温度测量 显示 PID控制 输出到PC机进行上位机通信主程序

说明：模糊自整定PID控制的算法程序，用simulink编写，参数可随意设置