说明：这个程序是我自己编写的小车倒立摆经典PID控制和模糊控制matlab程序，相信对初学模糊控制的朋友有不小的帮助，包含传统PID控制和模糊控制的对比，是一份内容详细的完整报告

说明：dsp407倒立摆系统基于DSP的二轮小车_倒立摆系统

说明：固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版 权和其它知识产权。未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产 品及相关部分。 直线倒立摆系统GLIP系列包含《直线倒立摆系统GLIP系列安装与使用手册》 和《倒立摆与自动控制原理实验》。

说明：倒立摆实验，有关大学现代控制理论中的实验内容

说明：倒立摆全状态观测器设计，在Matlab/Simulink仿真环境中实现仿真！

说明：本程序可以完成单级倒立摆反馈控制系统设计。

说明：倒立摆系统的控制的建模，以及试验的仿真讨论

说明：这个程序是基于固高公司运动控制卡的倒立摆完整控制程序，包括了界面、实时曲线显示、算法等部分。

说明：经典倒立摆问题的神经网路控制器仿真，对了解神经控制和simulink仿真很有用

说明：经典倒立摆问题的线性二次最优状态反馈控制器仿真

说明：经典倒立摆问题的Pid控制器仿真，对了解PID控制和simulink仿真很有用

说明：基于LQR控制算法的二级倒立摆Simulink仿真模型

说明：一级倒立摆的模糊控制，用融合函数的思想，基于最优控制。通过simulink仿真。

说明：用s函数写得二级倒立摆模型，用状态反馈、最优控制、模糊控制进行仿真。

说明：二级倒立摆的仿真 用simulink对二级倒立摆的模糊控制仿真

说明：固高倒立摆 程序 控制类算法的调试文件！

说明：为了提高三级倒立摆系统控制的响应速度和稳定性,在设计Mamdani 型模糊推理规则控制器控制倒立摆系统稳定的基础上, 设计了一种更有效率的基于Sugeno 型模糊推理规则的模糊神经网络控制器。该控制器使用BP 神经网络和最小二乘法的混 合算法进行参数训练,能够准确归纳输入输出量的模糊隶属度函数和模糊逻辑规则。通过与Mamdani 型控制器的仿真对比, 表明该Sugeno 型模糊神经网络控制器对三级倒立摆系统的控制具有良好的稳定性和快速性,以及较高的控制精度。

说明：本文引入了基于扩展线性化的非线性反馈控制方法,推导了非线性状态反馈控制器的设计,并通过对单级倒立摆理想模型 的仿真过程中反映出该方法更接近系统实际情况的控制策略。

说明：倒立摆是一种复杂、时变、非线性、强耦合、自然不稳定的高阶系统，许多抽象的控制理论概念都可以通过倒立摆实验直观的表现出来。基于人工神经网络BP算法的倒立摆小车实验仿真训练模型，其倒立摆BP网络为4输入3层结构。输入层分别为小车的位移和速度、摆杆偏离铅垂线的角度和角速度。隐含层单元数16个。输出层设置为1个输出单元。输入层采用Tansig函数，隐含层采用Logsig函数，输出层采用Purelin函数。用Matlab 6.5数值计算软件对模型进行学习训练，并与线性反馈控制逻辑算法对比，表明倒立摆控制BP算法精度高、收敛快，在非线性控制、鲁棒控制等领域具有良好的应用前景。

说明：bp神经网络pid控制小车倒立摆的摆角和小车的位移

说明：倒立摆模型的局部线性化 设倒立摆的摆角范围为[-15,15]度，摆角角速度范围为[-200,200]度/秒，摆角角加速度范围为[-200,200]度/秒2，采用三角形隶属函数对摆角和摆角角速度进行模糊化，摆角初始状态为[0.2,0]。

说明：固高一级倒立摆的4种极点配置方法，可以达到很好的角度和位置控制。

说明：倒立摆控制系统虽然作为热门研究课题之一，但见于资料上的大多采用现代控制方法，本课题的目的就是要用经典的方法对单级倒立摆设计控制器进行探索。

说明：二级倒立摆的matlab仿真程序，希望大家给点意见，哈哈，，，，，，

说明：滑模自适应模糊控制平面二级倒立摆源代码 主要是平面二级倒立摆的仿真系统，基于Matlab的仿真

说明：提出了一种利用模糊控制器进行倒立摆控制的方法，建立了倒立摆的数学模型，并进行了计算机仿真，仿真结果表明，该方案可以得到较为满意的结果。

说明：一级倒立摆的模糊控制与神经网络控制。Simulink仿真环境。使用说明：在使用模糊控制时先把*.fis导入workspace，否则无法运行。

说明：适用于直线二级倒立摆的虚拟仿真，OpenGL和3Dmax联合编写

说明：这是一个一阶倒立摆系统，用MATLAB语言对其仿真，精度高。

说明：对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究.。首先建立了系统的数学模型 ,然后采用 PID 方法设计控制器 ,最后对控制系统进行了仿真实验研究. 仿真实验结果不仅证明了PID方案对系统平衡控制的有效性，同时也展示了它们的控制品质和特性.。